I2C總線通信技術(shù)在球形機器人雙DSP控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

　　I2C總線通信的軟件設(shè)計

　　雙DSP系統(tǒng)通信思路

　　雙機通信軟件的設(shè)計問題涉及到DSP C6000(DM6437)和DSP C2000(F28015)兩部分的軟件設(shè)計。設(shè)計雙DSP系統(tǒng)的初期設(shè)想是，用DM6437來接收圖像信息并進行處理，將最終得到的處理結(jié)果傳送給F28015，F(xiàn)28015根據(jù)得到的處理結(jié)果來執(zhí)行相應(yīng)的電機控制及其他子任務(wù)。可以看到，在這個通信過程中，DM6437是主機，負責(zé)發(fā)送數(shù)據(jù)，而F28015是從機，負責(zé)接收數(shù)據(jù)并執(zhí)行相應(yīng)控制命令。但是應(yīng)注意到，在I2C總線通信中，主從機的地位并不是一直不變，可以根據(jù)需要隨時重新設(shè)定主機和從機。由于嵌入式系統(tǒng)的人機界面一般不大友好，想要觀察實驗結(jié)果往往需要打印數(shù)據(jù)或者通過LED等指示裝置來體現(xiàn)。在本文中，考慮到DM6437芯片極其對應(yīng)的軟件開發(fā)系統(tǒng)CCS V3.3支持在線打印功能，因此，為了簡化設(shè)計，便于觀察，雙DSP的I2C通信可以這樣考慮：先讓DM6437發(fā)送一個數(shù)據(jù)到I2C總線上，并打印這個發(fā)送數(shù)據(jù)的相關(guān)信息，然后在F28015這一端接收數(shù)據(jù)，如果接收到DM6437傳來的數(shù)據(jù)，就將數(shù)據(jù)進行一定的變換(例如乘以一個倍數(shù))，然后再通過I2C總線將變換后的數(shù)據(jù)發(fā)送給DM6437。DM6437接收返回的數(shù)據(jù)并打印返回數(shù)據(jù)的相關(guān)信息。通過觀察打印信息，就可以很清楚地了解到I2C通信的實時效果。

　　DM6437的I2C通信軟件

　　根據(jù)所介紹的基本思路，可以設(shè)計出DM6437的I2C通信軟件的流程圖(圖5)。

　　F28015的I2C通信軟件

　　根據(jù)所介紹的基本思路，可以設(shè)計出F28015的I2C通信軟件的流程圖(圖6)。

　　結(jié)論

　　文中提出的TMS320DM6437+TMS320F28015的軟硬件設(shè)計方案在新型球形機器人控制系統(tǒng)中得到初步應(yīng)用，驗證了理論設(shè)計的可行性和可靠性，實驗結(jié)果表明接口數(shù)據(jù)讀寫高效可靠。本設(shè)計對以后其他雙核控制系統(tǒng)接口的設(shè)計與研究工作具有很好的參考價值。

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