激光制導(dǎo)自動(dòng)跟蹤焊接系統(tǒng)

　　伺服電機(jī)(焊槍移動(dòng)Y和Z軸)

　　利用GPTA0和GPTA1中的LTC，生成脈寬調(diào)制信號(hào)。利用兩個(gè)HS-5645MG伺服電機(jī)來控制焊槍的水平(Y軸)和垂直(Z軸)移動(dòng)。將根據(jù)先入先出緩沖區(qū)中保存的坐標(biāo)值，計(jì)算出伺服電機(jī)需要移動(dòng)的距離。

　　根據(jù)先入先出緩沖區(qū)中保存的y坐標(biāo)值，調(diào)節(jié)伺服電機(jī)0(水平方向)。伺服電機(jī)0的步數(shù)范圍是-70~65(移動(dòng)距離為63mm)。伺服電機(jī)的步長(zhǎng)精度為136/63 = 0.46mm。負(fù)值表示朝靠近金屬板方向移動(dòng)，正值表示朝遠(yuǎn)離金屬板方向移動(dòng)。

　　伺服電機(jī)1(垂直方向)的步數(shù)范圍是-85~59(移動(dòng)距離為67.5mm)。伺服電機(jī)的步長(zhǎng)精度為67.5/145 = 0.46mm。負(fù)值表示焊槍向下移動(dòng)，正值表示焊槍向上移動(dòng)。

　　通過將金屬板放置在已知距離上，并使焊槍移動(dòng)至圖像處理計(jì)算得到的坐標(biāo)值，用實(shí)驗(yàn)方法得出映射值，然后計(jì)算出平均值。在當(dāng)前的演示模型中，伺服電機(jī)1的步長(zhǎng)相當(dāng)于1.43像素。