I2C總線(xiàn)通信技術(shù)在球形機(jī)器人雙DSP控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

　　I2C總線(xiàn)通信的軟件設(shè)計(jì)

　　雙DSP系統(tǒng)通信思路

　　雙機(jī)通信軟件的設(shè)計(jì)問(wèn)題涉及到DSP C6000(DM6437)和DSP C2000(F28015)兩部分的軟件設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)雙DSP系統(tǒng)的初期設(shè)想是，用DM6437來(lái)接收?qǐng)D像信息并進(jìn)行處理，將最終得到的處理結(jié)果傳送給F28015，F(xiàn)28015根據(jù)得到的處理結(jié)果來(lái)執(zhí)行相應(yīng)的電機(jī)控制及其他子任務(wù)?？梢钥吹?，在這個(gè)通信過(guò)程中，DM6437是主機(jī)，負(fù)責(zé)發(fā)送數(shù)據(jù)，而F28015是從機(jī)，負(fù)責(zé)接收數(shù)據(jù)并執(zhí)行相應(yīng)控制命令。但是應(yīng)注意到，在I2C總線(xiàn)通信中，主從機(jī)的地位并不是一直不變，可以根據(jù)需要隨時(shí)重新設(shè)定主機(jī)和從機(jī)。由于嵌入式系統(tǒng)的人機(jī)界面一般不大友好，想要觀(guān)察實(shí)驗(yàn)結(jié)果往往需要打印數(shù)據(jù)或者通過(guò)LED等指示裝置來(lái)體現(xiàn)。在本文中，考慮到DM6437芯片極其對(duì)應(yīng)的軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)CCS V3.3支持在線(xiàn)打印功能，因此，為了簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，便于觀(guān)察，雙DSP的I2C通信可以這樣考慮：先讓DM6437發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)到I2C總線(xiàn)上，并打印這個(gè)發(fā)送數(shù)據(jù)的相關(guān)信息，然后在F28015這一端接收數(shù)據(jù)，如果接收到DM6437傳來(lái)的數(shù)據(jù)，就將數(shù)據(jù)進(jìn)行一定的變換(例如乘以一個(gè)倍數(shù))，然后再通過(guò)I2C總線(xiàn)將變換后的數(shù)據(jù)發(fā)送給DM6437。DM6437接收返回的數(shù)據(jù)并打印返回?cái)?shù)據(jù)的相關(guān)信息。通過(guò)觀(guān)察打印信息，就可以很清楚地了解到I2C通信的實(shí)時(shí)效果。

　　DM6437的I2C通信軟件

　　根據(jù)所介紹的基本思路，可以設(shè)計(jì)出DM6437的I2C通信軟件的流程圖(圖5)。

　　F28015的I2C通信軟件

　　根據(jù)所介紹的基本思路，可以設(shè)計(jì)出F28015的I2C通信軟件的流程圖(圖6)。