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          小型傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)

          作者:翟琨 陳平 葛文哲 莫麗 時(shí)間:2013-05-22 來(lái)源:電子產(chǎn)品世界 收藏

            微控制器的選擇

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/145573.htm

            本設(shè)計(jì)中微控制器采用的是ADI公司生產(chǎn)的ADuC7060單片機(jī)。ADuC7060采用ARM7TDMI內(nèi)核,其內(nèi)部集成了一個(gè)三相PWM接口,16個(gè)通用I/O端口,兩個(gè)獨(dú)立的多通道24位&Sigma;-&Delta;ADC,以及通用定時(shí)器和I2C串行接口等資源,性能十分優(yōu)越。當(dāng)工作在10.24 MHz時(shí),其功耗一般僅為25 mW,滿足模型機(jī)系統(tǒng)對(duì)低功耗的要求。

            三相橋式驅(qū)動(dòng)電路

            在本系統(tǒng)中,逆變電路為三相橋式結(jié)構(gòu),采用上橋臂單邊PWM控制。如圖4所示,圖中V1~V6為功率MOSFET,上橋臂選用型號(hào)為IRFR5305的P溝道功率MOSFET,當(dāng)PWM輸出高電平時(shí)導(dǎo)通;下橋臂選用型號(hào)為IRFR1205的N溝道功率MOSFET,當(dāng)I/O端口輸出低電平時(shí)導(dǎo)通。在每個(gè)功率MOSFET的前端都放置了一個(gè)三極管,目的是提高微控制器端口的驅(qū)動(dòng)能力,保證MOSFET的可靠開(kāi)關(guān)。在一個(gè)電周期內(nèi),控制導(dǎo)通相序?yàn)锳B&rarr;AC&rarr;BC&rarr;BA&rarr;CA&rarr;CB,即可使電機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)?! ?/p>

           

            反電勢(shì)過(guò)零檢測(cè)電路

            反電勢(shì)檢測(cè)電路如圖5所示,UA、 UB和 UC與電機(jī)繞組引出端連接,經(jīng)過(guò)分壓網(wǎng)絡(luò)后得到分壓點(diǎn)CMPA、CMPB和 CMPC,圖中電容起濾波作用。同時(shí)圖中電阻構(gòu)成了一個(gè)星型網(wǎng)絡(luò),電路中NULL點(diǎn)可以用來(lái)虛擬中性點(diǎn)。這樣只要利用比較器成對(duì)比較分壓點(diǎn)與虛擬中性點(diǎn)電壓,即可檢測(cè)反電勢(shì)信號(hào)的過(guò)零點(diǎn)。

            無(wú)刷驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

            無(wú)刷驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)軟件流程如圖6所示,主要分為起動(dòng)和調(diào)速兩部分。由于電機(jī)轉(zhuǎn)速與螺旋槳升力之間難以建立精確關(guān)系[5],所以設(shè)計(jì)中不對(duì)電機(jī)本身單獨(dú)進(jìn)行閉環(huán)控制,而是根據(jù)陀螺儀提供的反饋信號(hào),對(duì)旋翼機(jī)整體進(jìn)行閉環(huán)控制。當(dāng)旋翼機(jī)控制器發(fā)出速度信號(hào)后,由ADuC7060微控制器I2C總線接收。如果速度信號(hào)從零開(kāi)始增大,則需要進(jìn)行起動(dòng),否則跳過(guò)起動(dòng)程序,直接根據(jù)速度信號(hào)改變PWM的占空比,調(diào)節(jié)螺旋槳的轉(zhuǎn)速。  

           

            無(wú)刷的起動(dòng)

            反電勢(shì)信號(hào)在電機(jī)靜止或低速時(shí)難以檢測(cè),因而電機(jī)起動(dòng)時(shí)無(wú)法利用反電勢(shì)信號(hào)自主換相。本文采用&ldquo;三段式起動(dòng)&rdquo;法進(jìn)行起動(dòng)設(shè)計(jì),它分為預(yù)定位、外同步加速、運(yùn)行狀態(tài)切換三個(gè)階段[6]。首先給任意兩相繞組通電一段時(shí)間,使轉(zhuǎn)子定位到已知的位置,然后利用微控制器產(chǎn)生頻率逐漸提高的驅(qū)動(dòng)信號(hào),使電機(jī)以類(lèi)似步進(jìn)電機(jī)的方式加速,待轉(zhuǎn)速達(dá)到可以產(chǎn)生清晰的反電勢(shì)信號(hào)后再切換到自同步運(yùn)行狀態(tài)。

            &ldquo;三段式起動(dòng)&rdquo;法的關(guān)鍵是保證外同步加速和切換時(shí)不產(chǎn)生失步。針對(duì)外同步加速過(guò)程,通常采用升壓升頻加速或恒壓升頻加速方式。升壓升頻方式需兼顧PWM占空比及換相時(shí)間間隔與換相次數(shù)的關(guān)系,對(duì)于螺旋槳這類(lèi)變轉(zhuǎn)矩負(fù)載較難進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。本文采用恒壓升頻方式設(shè)計(jì)了一種針對(duì)螺旋槳負(fù)載的加速曲線。考慮到對(duì)于電機(jī)系統(tǒng)有:
                    

            式中J是系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;&theta;為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的電角度;Tem為電磁轉(zhuǎn)矩(與電樞電流成正比);T0為空載阻轉(zhuǎn)矩;TL為負(fù)載轉(zhuǎn)矩。在加速階段,一方面由于螺旋槳負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL隨轉(zhuǎn)速升高而增加;另一方面隨著轉(zhuǎn)速增加反電勢(shì)也增加,導(dǎo)致電樞電流降低引起Tem減小,所以加速過(guò)程中應(yīng)保證角加速度減小,才能使式(1)平衡。本設(shè)計(jì)中,結(jié)合實(shí)驗(yàn)調(diào)試,利用MATLAB擬合了一條冪函數(shù)加速曲線,如圖7所示,其中橫軸代表?yè)Q相次數(shù)N(由于每次換相轉(zhuǎn)過(guò)60&deg;電角度,故N正比于&theta;),縱軸為換相時(shí)間間隔。 

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