Android系統(tǒng)下CAN總線驅動程序的設計與實現(xiàn)
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2 CAN總線驅動程序的設計
2．1 Android操作系統(tǒng)驅動原理
Android雖然使用了Linux內核，但應用程序是用Java語言開發(fā)的，所以應用程序在調用設備驅動不能像Linux應用程序那樣使用系統(tǒng)調用，必須用Java虛擬機的JNI的本地(Native)方法。另一方面，Android要成為一個通用性強的平臺，必須加強它的可移植性，這也是在Andr oid架構添加一個(HAL)硬件抽象層的原因，目的是為設備的調用提供一個更高級的封裝。圖3所示為Android驅動程序的技術結構。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/148042.htm
HAL Stub以*．so庫的形式存在，在整個驅動架構中，它是驅動運行在用戶空間的一部分，它往上為Dalvik虛擬機提供硬件設備的抽象接口，往下通過系統(tǒng)調用與Linux內核中的驅動程序交互數據，在這個過程中HAL可以對驅動程序的數據進行處理，即在Linux內核中的驅動程序只需提供一個與硬件設備傳輸數據的功能，而具體的操作可以由HAL完成。Android下CAN總線驅動程序的實現(xiàn)，不但要在Linux內核中添加CAN驅動模塊，還必須在用戶空間和應用框架中添加對應的支持。
2．2 CAN驅動程序實現(xiàn)流程
主控制器S5PV210通過其自身的SPI接口實現(xiàn)與MCP2515的連接，若要使平臺正常工作，軟件的實現(xiàn)是必需的。首先要確保S5PV210的SPI口可以正常收發(fā)數據，然后利用SPI口對MCP2515的寄存器進行設置。CAN驅動程序流程圖如圖4所示，第一步是實現(xiàn)S5PV210的SPI總線的加載和聲明；第二步是Linuxkernel中CAN驅動的實現(xiàn)，包括MCP2515的初始化、MCP2515的讀寫、CAN驅動的加載。第三步是Android HAL層的調用。
3 CAN總線驅動程序的實現(xiàn)
3．1 SPI總線加載和聲明
系統(tǒng)的CAN總線設備通過S5PV210的SPI總線連接，因此，需要設計SPI線驅動完成數據接收與發(fā)送。關于SPI總線驅動在Linux內核中已有良好的支持，加載并聲明SPI總線就可以直接使用。Linux內核使用包裝后的抽象設備驅動spi_driver，間接與原始設備驅動建立聯(lián)系，并最終通過調用driver_register來注冊原始設備驅動，即只需要在內核提供的spi_driver上修改調試，大幅提高了程序效率和可移植性。
這樣在結構體mop2515_driver里完成了對MCP2515驅動函數probe，remove的賦值。然后就可以通過SPI對MCP2515的寄存器進行設置來實現(xiàn)CAN總線驅動程序。
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