基于ARM的家用智能垃圾桶設計
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3．1 特定聲源定位算法設計
系統(tǒng)的聲源定位算法主要基于傳聲器陣列時延估計法，利用A／D采樣模塊檢測不同拾音器所接收到的聲音信號，算法實現采用廣義互相關法。ARM采樣得到的波形接近為正弦波，將對應采樣得到的值放入數組中保存，首先進行相關運算，得出互相關譜。為避免誤差和雜音的干擾，進行多次計算去除了誤差較大的值。其算法流程圖如圖7所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/148203.htm
同時，為避免垃圾桶對接收到的任何聲音都進行定位，系統(tǒng)在定位時加入了語音識別，即只對需要的聲音進行方位判斷，對特定聲音進行語音識別的流程框圖如圖8所示。
3．2 避障軟件設計
避障軟件模塊采用對ARM的GPIO口查詢方法。在垃圾桶加電后，主函數中一直查詢GPIO，某一路的GPIO出現低電平時，進入相應的子函數，執(zhí)行相應的控制動作。3個紅外傳感器同時工作，發(fā)射紅外信號。任何一個紅外接收裝置接收到反射的紅外信號進入相應的子函數執(zhí)行控制電機轉動。紅外避障流程如圖9所示。
4 結束語
設計的智能垃圾桶“聽”到主人的呼喊后能自動到達主人身邊，并且能識別主人的聲音進行一系列動作，經試驗證明該設計能夠滿足使用要求。
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