基于DSP的穩(wěn)定平臺(tái)伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究

　
由于DSP開(kāi)發(fā)板輸出阻抗較大，有分壓導(dǎo)致衰減損耗嚴(yán)重，因此放大電路前需加一個(gè)電壓跟隨器，起到阻抗匹配作用，從而使后級(jí)放大電路能夠更好地工作。

3 伺服系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)的軟件調(diào)試與開(kāi)發(fā)均采用針對(duì)TMS320F28335的CCSV3.3版本。TI公司為用戶提供的軟件開(kāi)發(fā)工具CCS（Code Composer Studio）提供了可視化窗口，將所有代碼生成工具集成在一起，用戶的一切開(kāi)發(fā)過(guò)程都在CCS中進(jìn)行，包括項(xiàng)目建立、源程序的編輯、程序的編譯和調(diào)試，此外，CCS還提供了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)DSP／BIOS，極大地方便了調(diào)試和開(kāi)發(fā)。本系統(tǒng)的DSP程序主要分為主程序和中斷服務(wù)程序兩個(gè)模塊。主程序模塊[10]主要實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能模塊的初始化、內(nèi)存變量的定義和中斷矢量的聲明等工作。中斷程序模塊主要實(shí)現(xiàn)相關(guān)寄存器的設(shè)置、讀取和鎖存eQEP模塊的脈沖計(jì)數(shù)、檢測(cè)電路的反饋以及控制算法的程序等工作，其軟件流程如圖6所示。

本文提出了穩(wěn)定平臺(tái)伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，利用DSP芯片TMS320F28335的eQEP模塊對(duì)光電編碼器的脈沖信號(hào)進(jìn)行解碼和計(jì)數(shù)，求得伺服電機(jī)的角度和速度信息，從而與上位機(jī)給定值進(jìn)行比較，通過(guò)調(diào)節(jié)算法使D/A模塊產(chǎn)生電壓信號(hào)對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行速度控制。研究表明，該設(shè)計(jì)具有較高的響應(yīng)速度、穩(wěn)定精度和較強(qiáng)的抗負(fù)載擾動(dòng)能力，充分實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定平臺(tái)的高精度控制。同時(shí)，該系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性和自適應(yīng)能力，驗(yàn)證了該方案的有效性，并為不同控制領(lǐng)域提供了高性能的數(shù)字解決方案。