基于DSP的覆冰機(jī)器人控制系統(tǒng)研究

　　定義第一個(gè)節(jié)點(diǎn)的死亡時(shí)間為無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)壽命，用工作輪數(shù)表示網(wǎng)絡(luò)的工作時(shí)間。如果剩余節(jié)點(diǎn)過(guò)少，那么整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的存在就毫無(wú)意義。仿真中為了更好地對(duì)比仿真結(jié)果，仿真曲線只選取剩余節(jié)點(diǎn)數(shù)大于50的情況。仿真結(jié)果如圖5所示。

　　由圖5可以看出，在成簇階段，ADEECS協(xié)議綜合考慮了簇頭剩余能量、簇頭與基站的距離以及簇成員節(jié)點(diǎn)與簇頭的距離。這種通信代價(jià)計(jì)算方式很好地提高了網(wǎng)絡(luò)性能，有效地延長(zhǎng)了網(wǎng)絡(luò)生命周期，達(dá)到了協(xié)議目的。

　　5結(jié)語(yǔ)

　　通過(guò)對(duì)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中典型分簇路由協(xié)議、LEACH協(xié)議和EECS協(xié)議進(jìn)行的研究和分析，提出了一種改進(jìn)的分簇方案ADEECS。利用延遲發(fā)送競(jìng)爭(zhēng)消息的方法和新的通信代價(jià)公式很好地解決了EECS協(xié)議存在的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了簇頭的均勻分布，有效地延長(zhǎng)了網(wǎng)絡(luò)壽命。