嵌入式操作系統(tǒng)任務(wù)切換方法對(duì)比分析

當(dāng)一個(gè)任務(wù)在運(yùn)行狀態(tài)中時(shí)，如果沒有關(guān)閉中斷，就有可能被中斷打斷，去執(zhí)行中斷服務(wù)子程序ISR。執(zhí)行完后內(nèi)核要判斷此時(shí)是否有更高優(yōu)先級(jí)，新的任務(wù)就緒，如果有則原有的任務(wù)被搶占，實(shí)現(xiàn)了任務(wù)的切換。
當(dāng)一個(gè)任務(wù)在運(yùn)行狀態(tài)中時(shí)，調(diào)用OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()函數(shù)，該任務(wù)進(jìn)入等待狀態(tài)，一直到延時(shí)時(shí)間到，這2個(gè)函數(shù)立即強(qiáng)制執(zhí)行任務(wù)切換，讓下一個(gè)優(yōu)先級(jí)最高的就緒任務(wù)運(yùn)行。當(dāng)然，如果運(yùn)行的任務(wù)需要等待某一事件的發(fā)生，可以調(diào)用一些函數(shù)(如OSFlag Pend()、OSSemPend()、OSMutexPend()、OSMboxPend()、OSQPrnd()等)掛起該任務(wù)，來(lái)實(shí)現(xiàn)任務(wù)的切換。
實(shí)際的任務(wù)切換是調(diào)用OS_TASK_SW()函數(shù)。OS_TASK_SW()是一個(gè)宏，是在μC／OS-II從低優(yōu)先級(jí)切換到高優(yōu)先級(jí)任務(wù)時(shí)須用到的。OS_TA-SK_SW()總是在任務(wù)級(jí)代碼中被調(diào)用。另一個(gè)函數(shù)OSIntExit()用在中斷服務(wù)子程序ISR中。當(dāng)中斷任務(wù)子程序使更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)時(shí)，OSintExit()完成任務(wù)切換功能，任務(wù)切換只是簡(jiǎn)單地將處理器的寄存器保存到將被掛起的任務(wù)的堆棧中，并且從堆棧中恢復(fù)要運(yùn)行的更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。

μC／OS-II總是運(yùn)行進(jìn)入就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，確定哪個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)最高，以及下面該哪個(gè)任務(wù)運(yùn)行。這一工作是由調(diào)度器完成的，所以任務(wù)調(diào)度的工作就是：查找準(zhǔn)備就緒的最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)并進(jìn)行上下文切換。該工作由函數(shù)OSSched()完成。中斷級(jí)的調(diào)度由OS-intExt()完成。代碼如下：