SPCE061A在智能語音識(shí)別避障機(jī)器人中的設(shè)計(jì)應(yīng)用

　　在4096Hz時(shí)基中斷中進(jìn)行的處理流程如圖4-3所示。

圖 4-3 語音播放中斷服務(wù)程序流程圖

　　在播放背景音樂的同時(shí)，程序?qū)⒄{(diào)用超聲波測距函數(shù)進(jìn)行機(jī)器人前方障礙物檢測。測距函數(shù)利用TimerB產(chǎn)生40KHz的PWM方波驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)射傳感器。當(dāng)接收傳感器接收到回波后經(jīng)過處理電路處理將引起SPCE061A的外部中斷，計(jì)算從發(fā)射超聲波到產(chǎn)生中斷的時(shí)間，即可計(jì)算出目標(biāo)物體的距離。測距函數(shù)流程如圖4-4所示。

圖 4-3 語音播放中斷服務(wù)程序流程圖

　　在播放背景音樂的同時(shí)，程序?qū)⒄{(diào)用超聲波測距函數(shù)進(jìn)行機(jī)器人前方障礙物檢測。測距函數(shù)利用TimerB產(chǎn)生40KHz的PWM方波驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)射傳感器。當(dāng)接收傳感器接收到回波后經(jīng)過處理電路處理將引起SPCE061A的外部中斷，計(jì)算從發(fā)射超聲波到產(chǎn)生中斷的時(shí)間，即可計(jì)算出目標(biāo)物體的距離。測距函數(shù)流程如圖4-4所示。

圖4-5 編譯、鏈接圖

　　步驟二：下載程序代碼到機(jī)器人的61板上。
　　步驟三：打開機(jī)器人的電源，進(jìn)行語音訓(xùn)練，訓(xùn)練過程按照下面進(jìn)行：
按順序訓(xùn)練以下15條指令：名稱，開始，準(zhǔn)備，跳舞，再來一曲，開始，向前走，倒退，右轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備，向左瞄準(zhǔn)，向右瞄準(zhǔn)，發(fā)射，連續(xù)發(fā)射。每條指令要訓(xùn)練兩遍。當(dāng)一條指令被正確識(shí)別時(shí)會(huì)提示進(jìn)入下一條；如沒有被識(shí)別會(huì)要求重復(fù)該指令，直到正確識(shí)別為止。
　　步驟三：如果訓(xùn)練成功則進(jìn)入語音識(shí)別狀態(tài)，如果訓(xùn)練沒有成功則重復(fù)訓(xùn)練。由于SPCE061A的FLASH存儲(chǔ)器只有32K，所以15條指令需要分組存放。在這里分成3組，每組5條指令。在不同組指令中交換需要根據(jù)觸發(fā)名稱，所以在識(shí)別狀態(tài)，要執(zhí)行動(dòng)作首先需要觸發(fā)名稱，就是訓(xùn)練的第一條命令，然后可以識(shí)別第一組的其余四條命令。在觸發(fā)第一條指令，然后再觸發(fā)第二條指令，就可以識(shí)別第三條指令，參考下圖：

圖 4-6 機(jī)器人操作示意圖

　　步驟四：在機(jī)器人前進(jìn)、倒退、跳舞時(shí)，用手或其他物體靠近機(jī)器人前方，機(jī)器人會(huì)發(fā)出HoHooHoHoo的聲音，并停止動(dòng)作，接著，向前方發(fā)射飛盤。

　　應(yīng)用SPCE061A外加電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)電機(jī)的控制，完成機(jī)器人的許多動(dòng)作。配合超聲波傳感器等感測裝置，可以為機(jī)器人增加更多的功能。單片機(jī)愛好者可以自己制作電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，選擇多式多樣的傳感器，發(fā)揮想象力制作出自己的機(jī)器人。