μC/OSII嵌入式操作系統(tǒng)在機(jī)電控制中的應(yīng)用

　　4.2 系統(tǒng)軟件

　　該系統(tǒng)軟件是基于μC/OS為RTOS開發(fā)的專用軟件。主要包括以下幾部分：

　　(1) 多任務(wù)管理；

　　(2) 內(nèi)存資源管理；

　　(3)中斷管理；

　　(4)UART接口管理；

　　(5) ISA接口管理；

　　(6) 電機(jī)控制ADRC算法。

　　其中(1)、(2)、(3)由μC/OS實(shí)現(xiàn)(與接口有關(guān)的中斷服務(wù)程序需用戶編寫)，其余為用戶編程實(shí)現(xiàn)。傳統(tǒng)的各類電機(jī)控制器中大多采用各種各樣的PID，如非線性PID，模糊PID等,這里電機(jī)控制采用自抗擾控制ADRC(auto_disturbance rejector controller)算法。為了提高算法的效果，對(duì)原來ADRC算法進(jìn)行了適當(dāng)?shù)母倪M(jìn)，采用變參數(shù)思想，稱之為模糊ADRC。

　　4.3 μC/OS的移植軟件

　　μC/OS的移植工作主要包括：

　　(1)聲明10個(gè)數(shù)據(jù)類型。在文件OS_CPU.H 中定義9個(gè)數(shù)據(jù)類型和一個(gè)堆棧寬度。

　　(2)用#define設(shè)置一個(gè)表示堆棧增長方向的常量OS_STK_GROWTH x 。

　　(3)用#define聲明三個(gè)宏。

　　(4)用C語言編寫六個(gè)簡單的函數(shù)。

　　由于μC/OS是源碼公開的免費(fèi)型RTOS,其上有許多成功的移植實(shí)例共享。按照上述嵌入式軟硬件設(shè)計(jì)思想，我們?cè)O(shè)計(jì)了Stewart平臺(tái)專用伺服控制器?？刂破髂芎芎玫馗櫰谕盘?hào)，并能在很短的時(shí)間內(nèi)消除干擾的影響。　　

　　5 結(jié)束語

　　嵌入式系統(tǒng)及其應(yīng)用已成為當(dāng)前研究和應(yīng)用的熱點(diǎn)，采用嵌入式系統(tǒng)的機(jī)電控制系統(tǒng)較傳統(tǒng)控制系統(tǒng)在可靠性、體積、功耗、性價(jià)比等方面都具有明顯的優(yōu)勢(shì)，相信不久的將來嵌入式系統(tǒng)會(huì)廣泛應(yīng)用于各類機(jī)電控制中，并能取得更好的控制效果和更好的系統(tǒng)綜合性能。