智能模型車(chē)底盤(pán)淺析

摘要：    本文針對(duì)智能車(chē)比賽用模型車(chē)底盤(pán)，從汽車(chē)?yán)碚摰慕嵌葘?duì)轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)、車(chē)輛的重心選擇、側(cè)滑等原理進(jìn)行了介紹，并通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)、舵機(jī)性能以及模型車(chē)轉(zhuǎn)向穩(wěn)態(tài)性的測(cè)試，得出了這些調(diào)整參數(shù)之間的影響規(guī)律，可以為相關(guān)參賽隊(duì)伍在算法制定、仿真參數(shù)設(shè)定以及底盤(pán)、舵機(jī)等硬件結(jié)構(gòu)調(diào)整、優(yōu)化等方面提供一定的參考。

關(guān)鍵詞：    前輪定位；舵機(jī)；轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)彎半徑

引言

本文從汽車(chē)?yán)碚摰慕嵌葘?duì)轉(zhuǎn)向輪定位、車(chē)輛的重心選擇、側(cè)滑等原理加以介紹，并針對(duì)比賽用模型車(chē)底盤(pán)進(jìn)行了一系列測(cè)試，包括轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)的選擇、舵機(jī)性能測(cè)試以及模型車(chē)轉(zhuǎn)向穩(wěn)態(tài)測(cè)試，得出了這些調(diào)整參數(shù)之間的影響規(guī)律，希冀能夠給相關(guān)參賽隊(duì)伍在算法制定、仿真參數(shù)設(shè)定以及底盤(pán)、舵機(jī)等硬件結(jié)構(gòu)調(diào)整、優(yōu)化等方面提供一定的參考。

汽車(chē)底盤(pán)相關(guān)性能

轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)

對(duì)于汽車(chē)而言，要保持車(chē)輛直線行駛的穩(wěn)定性，使之轉(zhuǎn)彎自動(dòng)回正、轉(zhuǎn)向輕便，必須確定車(chē)輪定位參數(shù)，包括主銷后傾、主銷內(nèi)傾、前輪外傾和前輪前束。

主銷后傾角

主銷后傾角在車(chē)輪偏轉(zhuǎn)后形成一回正力矩，阻礙車(chē)輪偏轉(zhuǎn)。主銷后傾角越大，車(chē)速愈高，車(chē)輪偏轉(zhuǎn)后自動(dòng)回正力越強(qiáng)，但回正力矩過(guò)大，將會(huì)引起前輪回正過(guò)猛，加速前輪擺振，并使轉(zhuǎn)向沉重。通常后傾角為1