智能模型車底盤淺析
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摘要: 本文針對智能車比賽用模型車底盤,從汽車理論的角度對轉向輪定位參數、車輛的重心選擇、側滑等原理進行了介紹,并通過對轉向輪定位參數、舵機性能以及模型車轉向穩(wěn)態(tài)性的測試,得出了這些調整參數之間的影響規(guī)律,可以為相關參賽隊伍在算法制定、仿真參數設定以及底盤、舵機等硬件結構調整、優(yōu)化等方面提供一定的參考。
關鍵詞: 前輪定位;舵機;轉向;轉彎半徑
引言
本文從汽車理論的角度對轉向輪定位、車輛的重心選擇、側滑等原理加以介紹,并針對比賽用模型車底盤進行了一系列測試,包括轉向輪定位參數的選擇、舵機性能測試以及模型車轉向穩(wěn)態(tài)測試,得出了這些調整參數之間的影響規(guī)律,希冀能夠給相關參賽隊伍在算法制定、仿真參數設定以及底盤、舵機等硬件結構調整、優(yōu)化等方面提供一定的參考。
汽車底盤相關性能
轉向輪定位參數
對于汽車而言,要保持車輛直線行駛的穩(wěn)定性,使之轉彎自動回正、轉向輕便,必須確定車輪定位參數,包括主銷后傾、主銷內傾、前輪外傾和前輪前束。
主銷后傾角
主銷后傾角在車輪偏轉后形成一回正力矩,阻礙車輪偏轉。主銷后傾角越大,車速愈高,車輪偏轉后自動回正力越強,但回正力矩過大,將會引起前輪回正過猛,加速前輪擺振,并使轉向沉重。通常后傾角為1
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