一種船載光電穩(wěn)定跟蹤伺服系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)
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2．4．3 DSP伺服控制器位置環(huán)路控制算法
位置環(huán)主要實現(xiàn)對目標指令的快速準確跟蹤，其控制算法采用變參數(shù)PID控制，變參數(shù)PID控制是一種通過誤差大小改變比例、積分、微分作用強度的控制算法。變參數(shù)PID控制參數(shù)隨誤差變化情況的規(guī)則如表2所示，其中Kp、Ki、Kd分別為比例、積分、微分系數(shù)，它們的值可通過常規(guī)PID整定的方法得到。而xp、xi、xd分別為比例、積分、微分的變化量，只要誤差區(qū)域劃分合理，就能很好地減小干擾對轉臺的影響，加快系統(tǒng)動態(tài)響應速度。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159287.htm
3 控制系統(tǒng)軟件設計
系統(tǒng)軟件在CCS3．3開發(fā)環(huán)境下用C語言編寫，采用模塊化設計，系統(tǒng)軟件由1個主程序3個子程序組成，3個子程序分別對應自動跟蹤、引導跟蹤、手動跟蹤三種工作狀態(tài)，主程序接收上位機控制命令后對應相應的工作狀態(tài)調用子程序，系統(tǒng)軟件主程序流程如圖6所示。
4 系統(tǒng)電磁兼容設計
光電穩(wěn)定跟蹤伺服系統(tǒng)集光學、電子、電氣、精密機械為一體，工作時會產生各種感應和干擾，這些干擾有可能影響系統(tǒng)正常工作，因此伺服系統(tǒng)的電磁兼容設計不容忽視。本系統(tǒng)電磁兼容設計主要從以下幾個方面考慮：
1)屏蔽，采用帶屏蔽層的信號線，伺服控制機箱機械結構采用屏蔽設計。
2)隔離，電路設計中高壓與低壓隔離，強電與弱電隔離，動力電與信號電隔離，模擬電路和數(shù)字電路分開，交流電源與直流電源分開。
3)接地，數(shù)字地與模擬地分離，最后接于電源地，接地線短而粗。
4)濾波，對測角編碼器信號光纖速率陀螺信號進行數(shù)字濾波；對功率驅動器的功率電源加無感電容濾波；對電源及其他信號進行有效濾波，減小干擾。
5 系統(tǒng)工程試驗測試結果
經測試，系統(tǒng)試驗結果如表3所示。
6 結論
文中介紹的船載穩(wěn)定伺服跟蹤系統(tǒng)研制出工程樣機兩套，經過工程測試，該伺服系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，系統(tǒng)電磁兼容性能良好，對同類伺服系統(tǒng)的設計和制造提供了經驗和依據(jù)。
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