噴漿機器人電液伺服系統(tǒng)的模糊自適應整定方法
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模糊自適應PID控制器的輸出變量為，有
其中，
分別為比例，積分和微分系數(shù)的初始值，
是由模糊控制確定的增量值。模糊邏輯控制器的輸入為
和
，輸出為，和的取值范圍分別為-0.2~0.2rad和-20~20rad/s，分為三個語言變量：N（負），Z（零），P（正）。的取值范圍分別為-0.02~0.02，-0.06~0.06和-0.0001~0.0001，同樣分為三個語言變量。對于模糊控制的輸入輸出變量我們選擇和相同類型的隸屬度函數(shù)（Z型，三角形和S型）如圖5
圖5 隸屬度函數(shù)
模糊控制規(guī)則是由專家知識，操作經驗和系統(tǒng)知識預先設定的，因此我們根據電液伺服系統(tǒng)的特性，設置新的模糊規(guī)則如表I~III所示。
4 仿真研究
給定工作臂期望轉角階躍信號
=0.2rad，選取傳統(tǒng)PID控制參數(shù)為
，電液伺服系統(tǒng)傳統(tǒng)PID控制和模糊自適應PID控效果如圖6所示：
圖6 電液伺服系統(tǒng)階躍響應
由上圖可見傳統(tǒng)PID控制有明顯的超調現(xiàn)象，并有輕微的震蕩，這對電液位置伺服系統(tǒng)對機械手的控制十分不利。我們通過模糊邏輯調節(jié)PID參數(shù)，應用模糊自適應控制器對系統(tǒng)進行優(yōu)化控制，比較可見，模糊自適應PID控制可以有效地改善動態(tài)和靜態(tài)性能，能夠消除震蕩，并且響應時間短，有效抑制系統(tǒng)的超調現(xiàn)象，提高了系統(tǒng)的抗擾動能力。
5 結論
本文通過模糊邏輯調節(jié)PID參數(shù)，設計的電液伺服系統(tǒng)的模糊自適應整定PID控制方法，能夠實現(xiàn)對PID參數(shù)的在線最佳調整，并獲取最優(yōu)控制參數(shù)?？梢杂行У馗纳苿討B(tài)和靜態(tài)性能，有效抑制系統(tǒng)的超調現(xiàn)象，提高了系統(tǒng)的抗擾動能力，這對在實際應用中電液位置伺服系統(tǒng)對噴漿機器人的控制是十分有利的。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159600.htm
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