基于多Agent的傳感器管理系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)

3.2 多Agent的SMGS模型中各Agent的運(yùn)行機(jī)制

⑴融合Agent：為目標(biāo)、傳感器配對提供目標(biāo)狀態(tài)、屬性信息。對各傳感器發(fā)送來的所有相關(guān)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合;確定在下一個(gè)傳感器管理周期各傳感器代理需完成的系統(tǒng)任務(wù)及其全局性能指標(biāo);對系統(tǒng)任務(wù)的性能指標(biāo)進(jìn)行監(jiān)控，以便確認(rèn)所要求的性能指標(biāo)是否達(dá)到。

⑵傳感器Agent：獲取目標(biāo)和傳感器數(shù)據(jù);對經(jīng)協(xié)商后分配的傳感器任務(wù)進(jìn)行管理;對與其他網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)通訊進(jìn)行控制。

圖2傳感器Agent的結(jié)構(gòu)

任務(wù)執(zhí)行層的功能取決于傳感器的類型及其完成傳感器任務(wù)的能力。

任務(wù)規(guī)劃層負(fù)責(zé)確定在下一個(gè)管理周期傳感器需完成的任務(wù)集，并能對融合中心或其他代理發(fā)送來的信息以及操作員提供的信息進(jìn)行處理獲取環(huán)境態(tài)勢知識，在此基礎(chǔ)上確定各任務(wù)所對應(yīng)的優(yōu)先級。

Agent內(nèi)部規(guī)劃層和執(zhí)行層之間的信息傳送由通訊層負(fù)責(zé)，該層同時(shí)也支持分布式?jīng)Q策中的協(xié)商過程，它接收來自其它代理的執(zhí)行請求、通知或結(jié)果信息。協(xié)商過程要求能獲知傳感器完成某項(xiàng)任務(wù)的能力，通訊層通過規(guī)劃層可了解代理完成任務(wù)的現(xiàn)狀，一旦由其它代理建議的任務(wù)被接受，通訊層就會把經(jīng)協(xié)商確定的傳感器級性能指標(biāo)下傳到其它層。如果某項(xiàng)任務(wù)無法執(zhí)行，通訊層將要求的傳感器性能指標(biāo)與規(guī)劃層中的信息進(jìn)行比較,確定應(yīng)該由其它Agent執(zhí)行的一組行為，或者將結(jié)果通知給其它Agent，只有那些能被Agent完成的任務(wù)才傳送到規(guī)劃層。

⑶方案生成Agent：根據(jù)預(yù)先設(shè)置的各傳感器“特長”生成“傳感器”或“傳感器組”與任務(wù)的可選配對方案，給當(dāng)前監(jiān)測空間出現(xiàn)的某特定目標(biāo)，配對一個(gè)特定傳感器或傳感器組合對其進(jìn)行進(jìn)一步檢測，以提供該目標(biāo)的信息。

⑷方案優(yōu)化Agent：按照任務(wù)需求優(yōu)選上述方案，形成目標(biāo)優(yōu)先級排序。

⑸傳感器控制Agent：是一個(gè)轉(zhuǎn)換模塊，負(fù)責(zé)把傳感器分配方案轉(zhuǎn)換為傳感器可執(zhí)行的命令，同時(shí)還完成傳感器的模式選擇、參數(shù)選擇等具體操作。

⑹任務(wù)規(guī)劃Agent：負(fù)責(zé)具體的傳感器任務(wù)分配。

依據(jù)以上幾方面提供的依據(jù)，形成傳感器管理方案，直接對傳感器配置進(jìn)行調(diào)節(jié)。因此，基于Agent的傳感器管理系統(tǒng)對形成數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的閉環(huán)控制模式起著反饋調(diào)節(jié)作用，增加了系統(tǒng)的魯棒性。