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          基于Taylor展開法整定MIC-PID控制器參數(shù)
          
						
          
				作者：
				時(shí)間：2012-07-24
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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           步驟2：IMC控制器設(shè)計(jì)
           在設(shè)計(jì)內(nèi)模控制器時(shí)，需在最小相位的c3.jpg上增加濾波器，以確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性。定義內(nèi)模控制器為
          c.JPG
           d.JPG
           上面的公式可以用來求取控制器的增益、積分時(shí)間和微分時(shí)間，這些參數(shù)是過程模型參數(shù)和IMC濾波器時(shí)間常數(shù)的函數(shù)。          
				
            
                
			
								
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