利用電磁導(dǎo)航的AGV設(shè)計(jì)
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2．2 傳輸數(shù)據(jù)的編碼和解碼
由于單片機(jī)所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)只能以字符的ASCII傳輸，所以需要對傳輸?shù)臄?shù)字信號進(jìn)行編碼傳輸。比如傳輸數(shù)據(jù)是1，而a的ASCII值是65，故可將1+64=65，即1的值等于a(65)，接收端接到字符a的ASCII值65，將65-64=1，即進(jìn)行了譯碼。以此類推，2當(dāng)作b(66)，3當(dāng)作c(99)。對0～9十個(gè)數(shù)分別等價(jià)于@，A，B，C，D，E，F(xiàn)，G，H，I。
設(shè)計(jì)中由于ASCII在傳輸時(shí)，是作為二進(jìn)制碼串行輸出，每一位的持續(xù)時(shí)間是100μs，傳輸一個(gè)ASCII值至少需要800μs，因此為了不讓接收端亂碼，經(jīng)過測試得到發(fā)送兩個(gè)ASCII值之間時(shí)間必須大于1 200μs。與此同時(shí)，在發(fā)送一組數(shù)據(jù)時(shí)，必須先發(fā)送一個(gè)起始位。在編程時(shí)，為了不使接收數(shù)據(jù)發(fā)送錯(cuò)誤，對接收數(shù)據(jù)的首位進(jìn)行校驗(yàn)，如果首位與發(fā)送數(shù)據(jù)首位一致，這就說明該組數(shù)據(jù)有效，首位字符是是先設(shè)置好了的，二者保持一致。
2．3 上位機(jī)及通信
在上位機(jī)端以VB為開發(fā)工具，利用其豐富的圖形界面，能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)速等信息的實(shí)時(shí)顯示，并且可以很方便地利用設(shè)置的按鈕通過無線方式發(fā)出指令。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/160297.htm
通過電腦實(shí)現(xiàn)了一對多的通信方式，既可以實(shí)現(xiàn)對道路選擇端的控制，又可以實(shí)現(xiàn)對小車上面舵機(jī)的控制。上位機(jī)軟件流程如圖3所示。
3 結(jié)語
對于AGV來說，保證運(yùn)動的可靠性、精確性是非常重要的，它涉及到機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、傳感器技術(shù)、自動控制及軟件科學(xué)等很多方面，是一項(xiàng)比較復(fù)雜的系統(tǒng)性研究工作。該設(shè)計(jì)中重點(diǎn)研究了小車的各種控制算法，將其運(yùn)用到小車的控制中，小車貼著鋪設(shè)的軌道運(yùn)行平穩(wěn)，取得了較好的效果。小車進(jìn)行自主導(dǎo)航的時(shí)候，外界環(huán)境對它的干擾很小。除此外，AGV還能在夜間獨(dú)立的運(yùn)行，攝像頭還能較清晰地拍攝夜間圖像。實(shí)驗(yàn)表明，該AGV能廣泛應(yīng)用于無人搬運(yùn)、無人環(huán)境監(jiān)控、危險(xiǎn)環(huán)境監(jiān)控等場合。系統(tǒng)實(shí)用、經(jīng)濟(jì)、可靠，因此該AGV具有很大的市場推廣價(jià)值。
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