基于C8051F的果樹施藥控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3．2 電動執(zhí)行器驅(qū)動程序設(shè)計(jì)
控制電動執(zhí)行器實(shí)質(zhì)上就是控制其內(nèi)部的步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，控制目標(biāo)就是要根據(jù)作業(yè)人員的需要使得步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)及其轉(zhuǎn)動的步數(shù)。
下位機(jī)接收到上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)后，則判斷要執(zhí)行的任務(wù)種類。如果是電機(jī)運(yùn)行任務(wù)，繼續(xù)分析接收到的數(shù)據(jù)，提取電機(jī)正反轉(zhuǎn)及其轉(zhuǎn)動步數(shù)信息。若要求電機(jī)電機(jī)反方向轉(zhuǎn)動就要通過單片機(jī)控制引腳高低電平設(shè)定為反向轉(zhuǎn)動。獲得步數(shù)數(shù)據(jù)后實(shí)施變頻率的分別驅(qū)動電機(jī)加速、勻速、減速運(yùn)行。例如要求推桿向前伸長量為L，計(jì)算出電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)步數(shù)為N，加速步數(shù)為N0，減速步數(shù)為N1，勻速步數(shù)為(N-N0-N1)步。執(zhí)行器驅(qū)動子程序流程圖如圖6所示。

3．3 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)
系統(tǒng)軟件程序模塊主要有液晶顯示模塊、矩陣按鍵掃描模塊數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊等。開機(jī)后，C8051F340先進(jìn)行系統(tǒng)初始化操作，設(shè)定系統(tǒng)的工作條件，包括單片機(jī)引腳端口、系統(tǒng)時(shí)鐘、中斷入口和串行接口等。進(jìn)入主程序后，設(shè)置串口中斷寄存器和定時(shí)器中斷寄存器，打開中斷開關(guān)；對于液晶顯示屏，首先要輸入清屏指令，然后默認(rèn)顯示主菜單；此時(shí)需要進(jìn)入數(shù)據(jù)存儲模塊，執(zhí)行讀上次存入FLASH中的數(shù)據(jù)，然后通過485通訊方式發(fā)送至C8051F020；掃描矩陣按鍵，判斷需要進(jìn)入的菜單序號，顯示子菜單。進(jìn)入每一層菜單后繼續(xù)掃描按鍵來進(jìn)行在此頁面下的顯示變化，包括開關(guān)顯示、風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速顯示和電動執(zhí)行器伸出量顯示等。程序流程圖如圖7所示。