基于PAC的電機控制器快速控制原型的研究
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3 基于cRIO電機控制RCP
基于cRIO PAC電機控制器RCP的結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/160481.htm
1)Host主機負責(zé)電機控制的速度輸入、參數(shù)在線調(diào)試、實時狀態(tài)顯示等人機交互界面和數(shù)據(jù)文件的保存；
2)Compact RIO系統(tǒng)相當(dāng)于RCP中的虛擬控制器對實際的電機對象進行控制。虛擬控制器分為實時系統(tǒng)和FPGA模塊兩部分，實時系統(tǒng)主要負責(zé)運行實時性相對要求較高的程序，以及擔(dān)任串聯(lián)FPGA與Host主機的角色；
3)FPGA模塊主要負責(zé)控制可重配置的IO模塊，輸出PWM和實時采集電流、速度信號，高速并行執(zhí)行磁場定向控制算法。
3．1 Host主機界面
基于Windows系統(tǒng)的Host主機相對于實時系統(tǒng)的Compact RIO擁有更大的數(shù)據(jù)儲存空間，更加友好的人機界面。Compact RIO可通過以太網(wǎng)與Host主機連接并進行數(shù)據(jù)交互。一臺Host主機可以連接控制多臺Compact RIO。本實驗Host主機與Compact RIO為一對一的連接，開發(fā)人員可通過對Host主機的界面的操作而實現(xiàn)電機速度輸入、磁場定向中的PID參數(shù)進行調(diào)試、數(shù)據(jù)保存和后處理等功能。
Host主機VI與RT實時系統(tǒng)VI的數(shù)據(jù)交互使用了共享變量技術(shù)。LabVIEW共享變量可以在網(wǎng)絡(luò)上的不同VI之間共享數(shù)據(jù)，編輯時使用屬性對話框來配置，開發(fā)簡單。在本實驗中啟停命令和輸入速度分別以整形變量從Host主機發(fā)送到RT系統(tǒng)，而3組PID的參數(shù)分別以數(shù)組的形式進行共享。同時，Host主機從RT系統(tǒng)接收的電機控制的狀態(tài)和算法的中間變量都是組成數(shù)組的形式進行共享。圖5和圖6分別是Host主機VI的前面板和后面板。
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