基于自抗擾控制器的異步電機變頻調速系統(tǒng)
式中:為電機速度給定值;為電機速度反饋ωr的跟蹤信號;為總和擾動W(t)的觀測值;u為控制量;β01,β02為ADRC輸出誤差校正增益;h為采樣周期;kp為比例系數(shù);b0為補償因子,通過整定kp,b0來調整系統(tǒng)的控制性能。
4 實驗及結果分析
4.1 系統(tǒng)硬件連接
整個系統(tǒng)包括上位機和監(jiān)控軟件(WinCC)、S7-300PLC,Micro Master Vector(MMV)變頻器、異步電機和光電編碼器,如圖4所示。
4.2 系統(tǒng)軟件設計
4.2.1 系統(tǒng)通訊設計
系統(tǒng)通訊由三部分組成:①PLC與變頻器之間的PROFIBUS-DP現(xiàn)場總線通訊,實現(xiàn)PLC對變頻器的現(xiàn)場遠程控制;②工控機與PLC之間的MPI通訊,一方面實現(xiàn)了STEP7和PLC之間的通訊,完成程序上載、下載、調試、故障診斷和在線監(jiān)視等;另一方面實現(xiàn)了WinCC與PLC之間的通訊,完成過程數(shù)據(jù)的傳輸,系統(tǒng)狀態(tài)的實時監(jiān)控;③WinCC與Excel之間的OPC通訊,通過軟件實現(xiàn)對電機轉速過程數(shù)據(jù)的歸檔并啟用OPC通訊服務,將過程數(shù)據(jù)導出到Excel中,用于系統(tǒng)響應曲線的擬合和各項動靜態(tài)性能指標的分析。
4.2.2 系統(tǒng)控制軟件設計
實驗中使用語句表STL在工業(yè)軟件STEP7V5.2中編程。整個系統(tǒng)采用結構化編程,系統(tǒng)程序結構如圖5所示。
4.3 ADRC的參數(shù)整定
研究表明,β01和β02主要由控制器的離散控制周期決定,一般為:β01=1/h,β02=1/(5h2)。試驗中速度的采樣周期取為h=100 ms,故取β01=10,β02=20。對于需整定的控制器參數(shù)kp,b0,實驗中采用由小到大試湊法進行整定,通過現(xiàn)場調試和修改參數(shù),在得到較好的動靜態(tài)效果時確定一組比較理想的控制器參數(shù),參數(shù)整定相對容易。
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