基于CORTEX-M3和CAN的印染機(jī)同步控制系統(tǒng)

摘要：為了增加印染聯(lián)合機(jī)的性能，同時(shí)實(shí)現(xiàn)印染聯(lián)合機(jī)同步控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單化，在此采用基于CORTEX-M3內(nèi)核和CAN總線的印染聯(lián)合機(jī)同步控制系統(tǒng)。在設(shè)備選型上面放棄了以往PC機(jī)當(dāng)作總控制器的設(shè)計(jì)，而是采用便攜性更高的嵌入式處理器。在單元控制器方面，采用了基于ARM最新CORTEX-M3內(nèi)核的處理器。它具有高的處理速度，高精度的D／A、A／D轉(zhuǎn)換，以及CAN總線控制器。實(shí)驗(yàn)表明這種印染聯(lián)合機(jī)的設(shè)計(jì)能夠很好地實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)同步控制，同時(shí)降低了成本，以及開(kāi)發(fā)難度。
關(guān)鍵詞：CORTEX-M3；CAN總線；同步控制；嵌入式處理器

0 引言
隨著社會(huì)生活的發(fā)展，人們對(duì)現(xiàn)在的印染品的要求也越來(lái)越高，特別是布匹與包裝外殼，那么對(duì)現(xiàn)代印染工藝的要求也越來(lái)越高。隨著工藝的增加，對(duì)印染設(shè)備是個(gè)不小的挑戰(zhàn)，這里面最主要的是大型印染聯(lián)合機(jī)中多電機(jī)的同步控制問(wèn)題。
在印染設(shè)備中，電機(jī)的同步控制主要有3方面決定：一是處理器對(duì)張力傳感器數(shù)據(jù)的處理速度，以及電機(jī)對(duì)張力傳感器的反應(yīng)速度；二是不同的電機(jī)組之間機(jī)械性能的差異以及它們產(chǎn)生的實(shí)時(shí)同時(shí)控制問(wèn)題；三是控制單元與各電機(jī)組之間的通信問(wèn)題，包括速率，抗干擾等。傳統(tǒng)印染聯(lián)合機(jī)的做法是采用單片機(jī)加AD／DA芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理與執(zhí)行，也有為了提高數(shù)據(jù)的處理能力而采用DSP加單片機(jī)的做法。隨著現(xiàn)在技術(shù)的發(fā)展，在研究了基于ARM的CORTEX-M3內(nèi)核的處理器加CAN總線的分總系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。
總控制器和單元控制器，采用ST公司推出的基于ARM公司Cortex-M3核的STM32F103芯片嘗試進(jìn)行新的設(shè)計(jì)。這種設(shè)計(jì)在提高系統(tǒng)性能的基礎(chǔ)上降低了成本同時(shí)實(shí)現(xiàn)了與現(xiàn)有印染設(shè)備的對(duì)接問(wèn)題。

1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1．1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
根據(jù)現(xiàn)有印染行業(yè)的印染聯(lián)合機(jī)的具體情況，主要針對(duì)其控制系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)。
在大型印染聯(lián)合機(jī)的設(shè)計(jì)中，主要考慮的是多電機(jī)的同步控制問(wèn)題，需要保證布匹在傳送的過(guò)程中要平穩(wěn)，不能因?yàn)殡姍C(jī)的不同步而造成張力過(guò)大從而使布匹過(guò)度拉伸，也不能因?yàn)閺埩Φ牟蛔愣斐刹计サ鸟薨?。在大型印染?lián)合機(jī)中根據(jù)工藝的復(fù)雜與簡(jiǎn)單，需要同步的電機(jī)從8個(gè)到40多個(gè)不等，采用CAN總線網(wǎng)絡(luò)保證了可以根據(jù)工藝的不同自主的擴(kuò)展單元控制器的個(gè)數(shù)。系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖如圖1所示。

1．2 系統(tǒng)的組成
系統(tǒng)主要由主控制器，單元控制器，CAN總線網(wǎng)絡(luò)，以及變頻器組成。
主控制器是系統(tǒng)的主控單元，主要功能是顯示和控制整個(gè)系統(tǒng)狀態(tài)的工作狀態(tài)，以及設(shè)置和調(diào)節(jié)系統(tǒng)的總要工作參數(shù)，如布速，張力傳感器的靈敏度。協(xié)調(diào)各單元控制的工作狀態(tài)。
單元控制器的功能主要是微調(diào)張力傳感器的靈敏度，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)個(gè)張力傳感器的數(shù)據(jù)，根據(jù)各張力傳感器的數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)輸出電壓從而調(diào)節(jié)對(duì)應(yīng)電機(jī)的工作狀態(tài)，同時(shí)還要應(yīng)對(duì)突發(fā)狀況，例如張力傳感器失靈的處理，以及電機(jī)失速的處理。
1．3 單元控制器的具體設(shè)計(jì)
在設(shè)計(jì)中我采用的是基于ARM的CORTEX-M3內(nèi)核的芯片-STM32f103RCT6如圖2所示。它的特點(diǎn)有：STM32F103系列微處理器是首款基于ARMv 7-M體系結(jié)構(gòu)的32位標(biāo)準(zhǔn)RISC(精簡(jiǎn)指令集)處理器，提供很高的代碼效率；工作頻率為72MHz，內(nèi)置高達(dá)256KB的FLASH存儲(chǔ)器和48KB的SRAM。

它內(nèi)部集成了12位的A／D以及雙通道的12位的D／A，還有專門(mén)面向工業(yè)控制的控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(CAN)，它提供兼容規(guī)范2．0A和2．0B(主動(dòng))，位速率高達(dá)1 Mb／s。它可以接收和發(fā)送11位標(biāo)識(shí)符的標(biāo)準(zhǔn)幀，也可以接收和發(fā)送29位標(biāo)識(shí)符的擴(kuò)展幀。具有3個(gè)發(fā)送郵箱和2個(gè)接收FIFO，3級(jí)14個(gè)可調(diào)節(jié)的濾波器。