基于RTX的舵機(jī)控制系統(tǒng)研制

3．2 底層軟件
根據(jù)舵機(jī)控制軟件對(duì)數(shù)據(jù)采集的實(shí)時(shí)性要求，首先要對(duì)各采集板卡做在RTX下的驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)，這是舵機(jī)控制系統(tǒng)解決實(shí)時(shí)性問(wèn)題的重點(diǎn)和難點(diǎn)。編寫基于RTX的驅(qū)動(dòng)程序，可以通過(guò)調(diào)用實(shí)時(shí)應(yīng)用程序編程接口(RTAPI，Real-Time Applieation Programming Interface)函數(shù)來(lái)訪問(wèn)實(shí)時(shí)子系統(tǒng)(RTSS，Real-Time Sub-System)，并維持其系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。這樣處理的優(yōu)點(diǎn)是硬件可以通過(guò)RTX函數(shù)直接訪問(wèn)，驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)也更加簡(jiǎn)單。
所謂驅(qū)動(dòng)程序，就是直接控制設(shè)備進(jìn)行工作的底層程序，實(shí)現(xiàn)了硬件和高層應(yīng)用程序的交互。如果要使用PXI總線設(shè)備上的某個(gè)功能，就需要CPU能通過(guò)某段范圍的地址訪問(wèn)或內(nèi)存訪問(wèn)的方式與該功能交互。RTX驅(qū)動(dòng)程序可以將獲得的基地址轉(zhuǎn)換成系統(tǒng)能夠識(shí)別的虛擬地址，然后通過(guò)讀寫函數(shù)對(duì)不同板卡的底層寄存器進(jìn)行操作，從而實(shí)現(xiàn)控制板卡正常工作。PCI定位寄存器配置由BIOS自動(dòng)完成初始化，如分配總線號(hào)、中斷向量、地址空間等，驅(qū)動(dòng)程序只需要對(duì)數(shù)據(jù)偏移寄存器，即設(shè)備內(nèi)部寄存器進(jìn)行配置。訪問(wèn)內(nèi)部寄存器，首先要獲得PCI設(shè)備在BIOS上的映射基地址，然后根據(jù)設(shè)備的寄存器偏移量和格式對(duì)寄存器進(jìn)行訪問(wèn)。