基于T-S模型的旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)穩(wěn)鉤保性能控制
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各參數(shù)選擇：l=1 m，g=9．8 m／s2，m=5 kg，通過Matlab提供的函數(shù)linmod將原旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)小車精確模型在0°和±45°三個(gè)工作點(diǎn)處線性化，得到線性化狀態(tài)空間模型。
在0°處的狀態(tài)空間模型為，其中：
系統(tǒng)的輸出為各個(gè)子系統(tǒng)輸出的加權(quán)平均，即：
3 基于T-S模型的最優(yōu)保性能控制
定理1 對于所描述的系統(tǒng)，若存在矩陣X，Mi，和Y0，以及標(biāo)量εi>0和εij>0(i>j)，且X是對稱正定矩陣，Y0是對稱半正定矩陣，滿足：
在定理1的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步設(shè)計(jì)一個(gè)模糊控制器，使其性能指標(biāo)上界xT(0)Px(0)最小化。最優(yōu)保性能模糊控制律可以通過求解以下的優(yōu)化問題得到：
問題是一個(gè)具有線性矩陣不等式約束的凸優(yōu)化問題，可以應(yīng)用LMI工具箱中的線性矩陣不等式求解器mincx來求解問題。
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