基于模糊控制的智能競(jìng)速車(chē)舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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圖7 小車(chē)行駛在直道中
圖8 小車(chē)行駛在曲率半徑大的彎道中
圖9 小車(chē)行駛在曲率半徑小的彎道中
圖10 小車(chē)行駛在蛇形彎道中
小結(jié)
本文的研究目的主要是利用模糊控制算法對(duì)智能車(chē)的舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行有效控制，針對(duì)模糊控制器參數(shù)進(jìn)行深入細(xì)致研究并優(yōu)化設(shè)計(jì)，得到如下結(jié)論：
(1)建立了隸屬函數(shù)和模糊控制規(guī)則。根據(jù)系統(tǒng)的固有特性，結(jié)合專家經(jīng)驗(yàn)實(shí)時(shí)調(diào)整模糊控制規(guī)則。與使用模糊控制規(guī)則表改變控制規(guī)則的方法相比，本文提出的方法更能反映系統(tǒng)的固有特性，且實(shí)現(xiàn)更為簡(jiǎn)單。
(2)針對(duì)舵機(jī)系統(tǒng)的特點(diǎn)，為了提高系統(tǒng)的控制性能，設(shè)計(jì)了一種fuzzy控制器，并將該控制器應(yīng)用到智能車(chē)系統(tǒng)的舵機(jī)控制中。
(3)完成整個(gè)智能車(chē)舵機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，模仿人工駕駛行為設(shè)計(jì)智能車(chē)運(yùn)動(dòng)控制策略，采用常規(guī)模糊控制器對(duì)智能車(chē)系統(tǒng)的舵機(jī)轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)和分析。
通過(guò)智能車(chē)實(shí)驗(yàn)和競(jìng)賽，證明文中所提出的方案是先進(jìn)有效的。
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/162115.htm
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