基于加速度回路的天線隨動系統(tǒng)控制器設計
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圖2中，q為導航系的視線角；e為導航系的誤差角；ψ，分別為載體的姿態(tài)角和角速度；為載體軸與天線電軸之間的夾角及其角速度；uT，uφ分別為被動雷達接收機、角位置傳感器經(jīng)過放大器KT，Kf的輸出電壓，它們都要輸給載體控制系統(tǒng)；ηg為角速率陀螺儀的漂移；為被動雷達接收機(測向裝置)的傳遞函數(shù)，τD為測角延遲時間；GPID(s)為PID調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)，Gc(s)為校正裝置傳遞函數(shù)，其作用為增大系統(tǒng)帶寬，提高系統(tǒng)解耦性能，同時超前網(wǎng)絡校正環(huán)節(jié)可以改善系統(tǒng)的φ和uT的輸出，減弱輸出產(chǎn)生的紋波；Gd(s)為伺服電機減速器及負載的傳遞函數(shù)；Gg(s)為角速率陀螺儀的傳遞函數(shù)，各傳遞函數(shù)表達式如下：
的比例導引規(guī)律。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/162203.htm
(t)為輸入，φ(t)為輸出時的特性。其穩(wěn)態(tài)輸出特性為：
成比例，故在掃描時載體角速度不能太大，否則天線電軸會丟失目標。
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