一種雙模糊控制器的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

摘要：在工程實(shí)際中，很多被控對象具有時(shí)變、非線性的特點(diǎn)，用常規(guī)的控制方法難以進(jìn)行控制或者控制效果不好，為了對這類實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行有效地控制，本文基于模糊控制器的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種雙模糊控制器，根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)輸出信號的誤差大小利用兩個(gè)模糊控制器分別進(jìn)行控制，以改善系統(tǒng)的快速性和消除誤差。從仿真結(jié)果來看，和常規(guī)PID控制及普通模糊控制相比，雙模糊控制器有效地減小了系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，響應(yīng)時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)定時(shí)間等性能均優(yōu)于傳統(tǒng)的PID控制和模糊控制。
關(guān)鍵詞：雙模糊控制器；時(shí)變；非線性；性能

傳統(tǒng)的控制方法均建立在被控對象的精確數(shù)學(xué)模型之上，隨著系統(tǒng)復(fù)雜程度的提高，建立系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型和滿足實(shí)時(shí)控制要求將越來越難以實(shí)現(xiàn)。模糊控制是模擬人的思維方法，無需建立系統(tǒng)精確數(shù)學(xué)模型，在處理時(shí)變和非線性系統(tǒng)上取得了很好的應(yīng)用效果。很多專家和學(xué)者應(yīng)用模糊控制實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和仿真，如曾鳴等人應(yīng)用雙模糊控制器用于車輛半主動(dòng)懸架控制、周妮娜應(yīng)用于模糊控制器實(shí)現(xiàn)對鍋爐除氧系統(tǒng)，張松蘭等人設(shè)計(jì)了鍋爐汽包水位模糊自適應(yīng)控制策略，馮冬青等設(shè)計(jì)了一類時(shí)變非線性系統(tǒng)的參數(shù)反饋模糊控制器等。
從設(shè)計(jì)仿真結(jié)果來看，使用單模糊控制器雖然在很多性能上超越了傳統(tǒng)的PID控制，但是對于具體工業(yè)系統(tǒng)而言，系統(tǒng)的輸出波形仍然存在著一定的偏差，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差問題始終沒有得到很好的解決。本文試圖設(shè)計(jì)一種新的雙模糊控制器，解決系統(tǒng)輸出的穩(wěn)態(tài)誤差問題。

1 雙模糊控制器的設(shè)計(jì)
單模糊控制器主要用于快速響應(yīng)及對大誤差的消除，在單模糊控制器中，將其誤差量化因子Ke增大，從而相當(dāng)于縮小了誤差的基本論域，增大了對誤差變量的控制作用。同時(shí)，將誤差變化率因子Kec增大，以減小超量。將控制量的比例因子Ku減小，以減小系統(tǒng)振蕩。
雙模糊控制器原理圖如圖1所示。假設(shè)變量eo為大、小誤差的臨界值(人為可以根據(jù)實(shí)際設(shè)定)，當(dāng)系統(tǒng)誤差較大時(shí)，用單模糊控制器1控制，以達(dá)到快速響應(yīng)、消除誤差的目的；當(dāng)系統(tǒng)的誤差較小時(shí)，用單模糊控制器2進(jìn)行控制，從而改善模糊控制器對于系統(tǒng)誤差較小時(shí)的控制效果，進(jìn)而幫助取得較好的控制效果。

進(jìn)行仿真時(shí)，給定輸入信號為單位階躍信號?？刂茖ο鬄橐坏湫蜁r(shí)變對象，數(shù)學(xué)模型表示為：，其中，T1、T2為時(shí)間常數(shù)，分別為100 s和72 s，τ為系統(tǒng)滯后時(shí)間10 s，K為比例系數(shù)，值為2。該系統(tǒng)是一個(gè)大滯后系統(tǒng)，非線性特性，屬于典型的工業(yè)控制對象。
設(shè)計(jì)雙模糊控制器時(shí)，將輸入信號誤差e量化為8個(gè)等級，{NB，NM，NS，NO，PO，PS，PM，PB}，誤差變化率ec和輸出變量u量化為7個(gè)等級，{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，誤差e及誤差變化率ec、輸出變量u論域?yàn)閇-6，6]。誤差e及誤差變化率ec、輸出變量u的隸屬度函數(shù)選為梯形隸屬度函數(shù)如圖2所示。