雙軸微機(jī)械陀螺儀的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)
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3 實(shí)驗(yàn)分析
3．1 數(shù)據(jù)來源
實(shí)驗(yàn)條件：陀螺儀測(cè)試系統(tǒng)一套(包括360個(gè)脈沖／圈的編碼器、IDG-300軟硬件系統(tǒng))，使用Matlab仿真平臺(tái)。測(cè)試系統(tǒng)可以在±50°擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，陀螺儀的偏轉(zhuǎn)角度通過編碼器輸出，精度為1°。
3．2 陀螺儀數(shù)據(jù)處理
所有數(shù)據(jù)通過測(cè)試系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)獲得。篇幅有限，下面給出X軸輸出數(shù)據(jù)采用改進(jìn)自適應(yīng)UKF算法后的濾波效果，如圖4～圖6所示。從圖中可以看出，該方法明顯縮成了數(shù)據(jù)波動(dòng)范圍。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/162594.htm
3．3 CAN總線數(shù)據(jù)傳輸
對(duì)CAN總線數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定性做了相應(yīng)實(shí)驗(yàn)。取數(shù)量相同的數(shù)據(jù)，分別通過總線和串口進(jìn)行傳輸，信號(hào)線長(zhǎng)度都是2 m，分別進(jìn)行相同數(shù)據(jù)量的1 h和24 h數(shù)據(jù)傳輸實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1所列。
CAN總線通信方式是指在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間通信；串口通信是指使用ATmegal6芯片的RXD、TXD引腳功能進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。正確率的計(jì)算方法為：通信正確率=正確接收數(shù)量個(gè)數(shù)／發(fā)送數(shù)據(jù)總個(gè)數(shù)。
結(jié)語(yǔ)
通過改進(jìn)自適應(yīng)UKF濾波算法處理新型雙軸微機(jī)械陀螺儀數(shù)據(jù)，使微機(jī)械陀螺儀輸出數(shù)據(jù)相對(duì)穩(wěn)定，一定程度上降低了微機(jī)械陀螺儀隨機(jī)漂移。數(shù)據(jù)傳輸采用CAN總線通信的方式，提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼_率與穩(wěn)定性。
但該系統(tǒng)尚不完善，特別是處理微陀螺儀隨機(jī)漂移問題的方法有待進(jìn)一步改進(jìn)，以提高微機(jī)械陀螺儀的精度，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)檢測(cè)更精確。
評(píng)論