一種無(wú)超調(diào)鈍角拐點(diǎn)的PlD溫控設(shè)計(jì)

3 無(wú)超調(diào)PID溫控設(shè)計(jì)性能指標(biāo)
無(wú)超調(diào)PID溫控設(shè)計(jì)的主要性能指標(biāo)：從自控理論上講，本系統(tǒng)的溫控本質(zhì)屬于非線性系統(tǒng)，時(shí)域上的不確定因素復(fù)雜多變，判斷其性能指標(biāo)綜合體現(xiàn)在以下幾個(gè)通用的方面。
3．1 穩(wěn)定性
穩(wěn)定性是對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求，按自適應(yīng)PID控制算法系統(tǒng)的穩(wěn)定性要求是指系統(tǒng)的狀態(tài)、輸入、輸出和參數(shù)等變量在各種條件的變動(dòng)下總是有界的，即控制算法的校正下，誤差經(jīng)閉環(huán)調(diào)節(jié)后有界收斂。本系統(tǒng)中，可編程控制器采用的是Siemens Smatic S7-200 PLC，系統(tǒng)中的相關(guān)變量均做過(guò)歸一化處理，即數(shù)字量的引用均標(biāo)準(zhǔn)化在0．0～1．0之間，因而，在系統(tǒng)溫控過(guò)程中是收斂有界的，同時(shí)，在對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的檢測(cè)、辨識(shí)、決策過(guò)程中，在程序內(nèi)對(duì)所有參量均設(shè)有上下限的識(shí)別，從而有效保證了執(zhí)行結(jié)果的穩(wěn)定。
3．2 可維性
本系統(tǒng)的可維性主要指的是軟件維護(hù)及操作者應(yīng)用的便利程度，因在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，產(chǎn)品的規(guī)格、型號(hào)是多樣化的，因而，在溫控過(guò)程中與之相對(duì)應(yīng)的PID參數(shù)亦需要相應(yīng)的變動(dòng)。在該系統(tǒng)中的人機(jī)界面中，通過(guò)控制組態(tài)，由操作者輸入產(chǎn)品的規(guī)格編號(hào)后，在控制組態(tài)中自動(dòng)調(diào)用配方數(shù)據(jù)來(lái)初始化PID的基礎(chǔ)參數(shù)；另一方面，本系統(tǒng)的軟件無(wú)論是組態(tài)編程還是PLC編程，均采用模塊化結(jié)構(gòu)，因而，系統(tǒng)程序的修改、維護(hù)極為便利。依照自控系統(tǒng)的一般規(guī)則，系統(tǒng)運(yùn)行的過(guò)程數(shù)據(jù)均實(shí)時(shí)采集、記錄到數(shù)據(jù)庫(kù)中，可實(shí)時(shí)為產(chǎn)品生產(chǎn)加工質(zhì)量的追溯提供源資料。
3．3 魯棒性(Robust)
如前所述，本溫控系統(tǒng)的被控對(duì)象是電磁感應(yīng)加熱源的功率輸出，在實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境中，電磁場(chǎng)強(qiáng)的干擾及各類(lèi)機(jī)電設(shè)備的運(yùn)行對(duì)PID控制均存在種種已知或未知的擾動(dòng)，解決此方面的問(wèn)題除了在硬件上要采取相應(yīng)的措施外，在PID溫控的設(shè)計(jì)方面，通過(guò)應(yīng)用上述各種參量限定辨識(shí)后，在實(shí)際的生產(chǎn)運(yùn)行中均保證了系統(tǒng)的工作穩(wěn)定，在相鄰機(jī)電設(shè)備或變頻電源的啟停擾動(dòng)下不敏感。

4 結(jié)論
4．1 無(wú)超調(diào)PID沮控實(shí)驗(yàn)效果
經(jīng)上述改進(jìn)后的PID控制算法在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程的運(yùn)行中有效解決了原溫控的難點(diǎn)，其控制效果如圖6所示。圖6(a)的曲線是采用改進(jìn)PID溫控算法前的溫控曲線，圖6(b)的溫控曲線是本文所論述的PID算法所實(shí)時(shí)記錄的溫控效果，其中難得的是在變溫拐點(diǎn)處的控制為理想的鈍角，整體溫控效果與預(yù)定的溫度趨向基本吻合，在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中與以往相比，既避免了因欠溫而造成的返工現(xiàn)象，又消除了因過(guò)溫產(chǎn)生的廢品，有效地提高了產(chǎn)品熱處理的質(zhì)量。

4．2 無(wú)超調(diào)PID溫控的設(shè)計(jì)結(jié)論
現(xiàn)代控制理論中，在經(jīng)典PID控制理論的基礎(chǔ)上衍生的控制理念層出不窮，諸如神經(jīng)元、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊PID控制算法等比比皆是，但若要在生產(chǎn)實(shí)踐中選取理想的控制算法，就必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行反復(fù)地調(diào)整和修改，不拘泥于理論參數(shù)或方法限制，根據(jù)工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行篩選組合出適合實(shí)際的控制算法，使系統(tǒng)達(dá)到最優(yōu)化的運(yùn)行狀態(tài)。雖然在本項(xiàng)目的PID算法取得了預(yù)期的效果，但實(shí)際運(yùn)行在各溫度段的PID參數(shù)是在調(diào)試中獲取，并針對(duì)各型號(hào)的產(chǎn)品規(guī)格在上位組態(tài)中以配方的形式給定，如此則使得前期調(diào)試頗為繁瑣，因而，在參量自適應(yīng)的智能化設(shè)計(jì)方面還有待于進(jìn)一步的探索與實(shí)踐。