基于單片機與旋轉(zhuǎn)編碼器的閉環(huán)線速度控制系統(tǒng)

　　工作時，當(dāng)收線電機帶動電纜運動時，帶動旋轉(zhuǎn)編碼器的主動輪旋轉(zhuǎn)，從而旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)，輸出脈沖。該脈沖送入光電耦合器，進行隔離、整形、電平轉(zhuǎn)換，送給AT89C51的12腳，外部中斷INTO進行脈沖計數(shù)。每接收到一個脈沖，單片機執(zhí)行外部中斷INT0子程序一次，脈沖計數(shù)存儲器加1。例如，每間隔1 s讀取一次，從而可以根據(jù)計數(shù)脈沖的個數(shù)，與標準脈沖數(shù)比較，因此，可以判斷當(dāng)前線速度的大小。

　　線速度的計算方法如下：

　　例如，要求線速度V為0.1 m/s。

　　旋轉(zhuǎn)編碼器每秒輸出脈沖數(shù)=V·Np/C

　　其中：C為旋轉(zhuǎn)編碼器主動輪周長(單位：m)。所以，線速度為O.1 m/s時，旋轉(zhuǎn)編碼器每秒輸出標準脈沖數(shù)=0.1×1000/0.5=200個/s。

　　3 軟件設(shè)計

　　在定時器中斷中運行，在計時子程序中，每秒執(zhí)行一次。即查詢每秒收到的脈沖數(shù)是否與標準脈沖相同。該線速度控制子程序如圖3所示。

　　首先，讀脈沖計數(shù)存儲器的數(shù)值，與標準脈沖數(shù)比較，等于標準脈沖，脈沖計數(shù)存儲器數(shù)值清零，說明此時走線速度等于標準速度;若大于標準脈沖數(shù)，說明線速度大于標準線速度，因此，必須使調(diào)速器給定值減1，使得收線電機轉(zhuǎn)速減低;若小于標準脈沖數(shù)，說明線速度小于標準線速度，必須使調(diào)速器給定值加1，使得收線電機轉(zhuǎn)速增加，從而形成閉環(huán)線速度控制反饋系統(tǒng)，控制收線電機旋轉(zhuǎn)速度，使得線速度保持恒定。

　　4 結(jié)語

　　根據(jù)電纜成纜機的工藝要求，設(shè)計了單片機與旋轉(zhuǎn)編碼器組成的閉環(huán)線速度控制系統(tǒng)，并給出了主要控制程序的設(shè)計方法。還可以通過軟件實現(xiàn)線纜走線長度的檢測以及運行時間的計算等功能，并通過顯示屏顯示出來。上述線速度控制系統(tǒng)已成功應(yīng)用在實際的技術(shù)改造中，為企業(yè)節(jié)約了近百萬元的技術(shù)改造資金。結(jié)果表明，該系統(tǒng)具有運行穩(wěn)定可靠、電路簡單、測量精度較高、成本低等特點，完全滿足電纜生產(chǎn)工藝要求，其簡潔的電路設(shè)計和典型的控制方法具有較高的參考價值。