伺服電機改成連續(xù)轉(zhuǎn)動

　任何伺服電機都可以改成雙向變速電機。通常來說控制電機的速度和方向是需要一個電機驅(qū)動芯片以及其他一些元件的，而伺服電機上這些元件已經(jīng)都具備了。改裝伺服電機是最常見且最廉價的，獲取機器人里用的數(shù)字控制變速器的方法，這樣就得到一個連續(xù)轉(zhuǎn)動的伺服電機。這個改動，部分是機械的，部分是電氣的。電氣的改動部分是將電位器改成兩個同阻值的固定電阻，機械的改動部分是將阻止電機全方位轉(zhuǎn)動的限位裝置去掉。

　　首先拆開伺服電機。HTX500伺服電機殼由三塊塑料卡接而成，我們可以用小的一字螺絲刀或者類似的薄片將其撬開。從頂上將齒輪拉開，然后從底下小心地將伺服電機的控制電路板拉出來(見圖I)。里面的機械限位有兩個，用尖嘴鉗彎折可以將轉(zhuǎn)動軸旁邊的金屬限位去除，用斜向切割器可以將頂殼上的塑料限位去除(見圖J)。用兩個加起來5kΩ左右的固定電阻來替代5kΩ的電位器，兩個2.2kΩ的電阻就行。將電位器上的三根線解焊下來，再將兩個電阻如圖K所示焊上去。用絕緣膠帶或是熱縮管將這個新組件包好(見圖L)，然后將這些電路都塞回到伺服電機殼子里，再把殼子裝好。改裝完成了，現(xiàn)在可以校準一下這個連續(xù)轉(zhuǎn)動伺服電機，看看起點在哪里。如果兩個電阻阻值精確相等的話，送到伺服電機是90°角的時候電機能停下來。你的電機可能會有一點偏差，可以試試用先前的程序做實驗看看哪個角度能將電機停住。記住這個值，因為每個伺服電機都不一樣。

　　兩個連續(xù)轉(zhuǎn)動伺服電機完成一個畫圖機器人

　　用兩個連續(xù)轉(zhuǎn)動伺服電機我們就能完成一個畫圖機器人。采用兩個伺服電機、一個9V電池、一個小面包板、一塊Adafruit Boarduino控制板(Arduino 板的克隆版)、一個Sharpie記號筆還有幾個塑料轉(zhuǎn)盤。這個電路和全景攝像頭的一樣，而且所有的部件也是用熱熔膠粘在一起的。任何直徑在2～7cm的轉(zhuǎn)盤都可以做輪子，比如說塑料的螺絲頂蓋。想加強引力還可以用膠帶將輪子邊緣包起來。伺服電機的設定和前面一樣，代碼里要用上剛才實驗得到的電機起點位置的變量(你的電機起點位置可能不一樣)。代碼的邏輯讓一個電機朝某個方向移動一段時間，然后換到另一個電機?，F(xiàn)在大功告成，你可以去試試你的機器人了(見圖M)。