伺服電機(jī)改成連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)

　任何伺服電機(jī)都可以改成雙向變速電機(jī)。通常來說控制電機(jī)的速度和方向是需要一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片以及其他一些元件的，而伺服電機(jī)上這些元件已經(jīng)都具備了。改裝伺服電機(jī)是最常見且最廉價(jià)的，獲取機(jī)器人里用的數(shù)字控制變速器的方法，這樣就得到一個(gè)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)。這個(gè)改動(dòng)，部分是機(jī)械的，部分是電氣的。電氣的改動(dòng)部分是將電位器改成兩個(gè)同阻值的固定電阻，機(jī)械的改動(dòng)部分是將阻止電機(jī)全方位轉(zhuǎn)動(dòng)的限位裝置去掉。

　　首先拆開伺服電機(jī)。HTX500伺服電機(jī)殼由三塊塑料卡接而成，我們可以用小的一字螺絲刀或者類似的薄片將其撬開。從頂上將齒輪拉開，然后從底下小心地將伺服電機(jī)的控制電路板拉出來(見圖I)。里面的機(jī)械限位有兩個(gè)，用尖嘴鉗彎折可以將轉(zhuǎn)動(dòng)軸旁邊的金屬限位去除，用斜向切割器可以將頂殼上的塑料限位去除(見圖J)。用兩個(gè)加起來5kΩ左右的固定電阻來替代5kΩ的電位器，兩個(gè)2.2kΩ的電阻就行。將電位器上的三根線解焊下來，再將兩個(gè)電阻如圖K所示焊上去。用絕緣膠帶或是熱縮管將這個(gè)新組件包好(見圖L)，然后將這些電路都塞回到伺服電機(jī)殼子里，再把殼子裝好。改裝完成了，現(xiàn)在可以校準(zhǔn)一下這個(gè)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)伺服電機(jī)，看看起點(diǎn)在哪里。如果兩個(gè)電阻阻值精確相等的話，送到伺服電機(jī)是90°角的時(shí)候電機(jī)能停下來。你的電機(jī)可能會(huì)有一點(diǎn)偏差，可以試試用先前的程序做實(shí)驗(yàn)看看哪個(gè)角度能將電機(jī)停住。記住這個(gè)值，因?yàn)槊總€(gè)伺服電機(jī)都不一樣。

　　兩個(gè)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)伺服電機(jī)完成一個(gè)畫圖機(jī)器人

　　用兩個(gè)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)伺服電機(jī)我們就能完成一個(gè)畫圖機(jī)器人。采用兩個(gè)伺服電機(jī)、一個(gè)9V電池、一個(gè)小面包板、一塊Adafruit Boarduino控制板(Arduino 板的克隆版)、一個(gè)Sharpie記號(hào)筆還有幾個(gè)塑料轉(zhuǎn)盤。這個(gè)電路和全景攝像頭的一樣，而且所有的部件也是用熱熔膠粘在一起的。任何直徑在2～7cm的轉(zhuǎn)盤都可以做輪子，比如說塑料的螺絲頂蓋。想加強(qiáng)引力還可以用膠帶將輪子邊緣包起來。伺服電機(jī)的設(shè)定和前面一樣，代碼里要用上剛才實(shí)驗(yàn)得到的電機(jī)起點(diǎn)位置的變量(你的電機(jī)起點(diǎn)位置可能不一樣)。代碼的邏輯讓一個(gè)電機(jī)朝某個(gè)方向移動(dòng)一段時(shí)間，然后換到另一個(gè)電機(jī)?，F(xiàn)在大功告成，你可以去試試你的機(jī)器人了(見圖M)。