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	 > 工控自動(dòng)化 > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > 基于DSP仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          基于DSP仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)
          
						
          
				作者：
				時(shí)間：2009-11-23
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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			 如果驅(qū)動(dòng)和控制器不進(jìn)行隔離，尖峰將破壞控制器電路中的器件，例如RAM。因此，設(shè)計(jì)了基于線形光耦HCNR201的隔離電路，如圖4所示。
           線形光耦HCNR201只能起到隔離電流的關(guān)系，且輸入電流和輸出電流呈線性關(guān)系。U6B是圖3芯片LM358中的另外一片運(yùn)算放大器，它將輸入0～10 V電壓轉(zhuǎn)換成20 mA以內(nèi)的電流信號(hào)，輸入線形光耦HC－NR201。HCNR201輸出電流再經(jīng)過一個(gè)由單電源軌到軌運(yùn)放AD8519構(gòu)成的電壓跟隨器轉(zhuǎn)換成0～10 V電壓信號(hào)，作為驅(qū)動(dòng)器的模擬信號(hào)輸入。顯然，HCNR201兩側(cè)電路應(yīng)采用不同的電源和地。LM358中的兩片運(yùn)算放大器采用控制器輸入的12 V電源供電，而AD8519則采用驅(qū)動(dòng)器輸入端提供的10 V電壓供電。
          1．3 增量式編碼器信號(hào)處理電路
                     增量式編碼器信號(hào)處理電路如圖5所示。J8是MR編碼器的信號(hào)輸入接口，采用AM26C32把MR編碼器輸出三個(gè)通道的RS 422差分信號(hào)轉(zhuǎn)換成TTL電平，得到A，B，Z三路信號(hào)。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/163470.htm
          1．4 RS 485總線通信電路
           RS 485總線是一種通信總線，TMS320F240 DSP芯片本身不具備RS 485總線接口，采用兩個(gè)485通信芯片MAX485可以的把TMS320F240的串口RXD和TXD的TTL電平轉(zhuǎn)換為RS 485電平，TMS320F240DSP的RXD和TXD引腳分別連接到第一片485通信芯片RO和第2片485通信芯片DI的引腳。TMS320F240 DSP　的SPISIMO和SPISOMI連接到MAX485的使能引腳RE，用于控制TMS320F240 DSP芯片的數(shù)據(jù)發(fā)送口掛接到總線上或和總線分離，電路如圖6所示。
          
				
            
          
                
			
								
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          評(píng)論
          					
		
          
		
          
			
          
			
				
          
					
					
          
						
                        
					
          
				
          
                		
						
						
			
          
		
          
		
          
		
          
            
			
            
		
          
	
          
	
          
	
          
		

          
	
          
		
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