復(fù)雜路線下機(jī)器人的三點(diǎn)三輪尋跡系統(tǒng)
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為了進(jìn)一步提高系統(tǒng)的安全性和可靠性，還需增加異常處理算法。可能出現(xiàn)的異常情況有：過小彎道或小角度折道時，機(jī)器人還來不及轉(zhuǎn)過彎來，就已經(jīng)完全偏離黑線。這種情況下，3個傳感器都輸出“1”，檢測不到黑線，若不及時處理，機(jī)器人將無法繼續(xù)尋跡。針對該情況，設(shè)計了原地旋轉(zhuǎn)動作來找回預(yù)定路線，不過原地旋轉(zhuǎn)有順、逆時針之分，因此還得區(qū)分開來。改進(jìn)后編程的思路為：每次讀取P2口值之前，將其上一次的傳感器組合值存入某個寄存器，當(dāng)出現(xiàn)組合值為 “111”的情況時，立即查詢上一次的值，根據(jù)該值，可以判斷出機(jī)器人是從哪一側(cè)偏離黑線的，從而進(jìn)行順或逆時針原地旋轉(zhuǎn)。其主要程序如下：本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/163567.htm
結(jié)語
根據(jù)上述設(shè)計思路，我們制作出尋跡機(jī)器人并進(jìn)行了測試。測試場地如圖4所示，黑色導(dǎo)引線寬度為3 cm，黑線周圍區(qū)域均為白紙覆蓋。測試結(jié)果表明：該尋跡機(jī)器人能在此復(fù)雜路線下平穩(wěn)、順利地沿著黑線走完全程，并在終點(diǎn)沿原路返回，達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)。這為進(jìn)一步研究復(fù)雜環(huán)境下的自動行走機(jī)器人提供了參考。
本文的創(chuàng)新點(diǎn)為：使用3個自制的紅外光電傳感器，以簡單的設(shè)計和較少的硬件實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜路線下機(jī)器人的尋跡。而基于該機(jī)器人雙級轉(zhuǎn)彎的設(shè)計思想，可以增加傳感器數(shù)量、組成傳感器陣列來實(shí)現(xiàn)多級轉(zhuǎn)彎，從而對機(jī)器人的自主尋跡有著更為精確的控制。
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