具有溫度補(bǔ)償?shù)臒o人機(jī)高度傳感器

根據(jù)以上表格數(shù)據(jù)，運(yùn)用Matlab對(duì)大氣壓向高度轉(zhuǎn)化方程所得曲線圖進(jìn)行擬合[8],擬合效果非常好，仿真結(jié)果如下圖5所示。

為了進(jìn)一步提高精度，可以采用非等距分段法，根據(jù)函數(shù)曲線形狀的變化率的大小來修正間隔點(diǎn)間的距離。曲率變化大的部分，距離取小一點(diǎn)，而在曲線較平緩區(qū)域距離取大一點(diǎn)。

圖6為在海拔-700m～8000m時(shí)，運(yùn)用Matlab仿真折線擬合法所得海拔高度與我國(guó)標(biāo)準(zhǔn)大氣壓對(duì)照高度誤差示意圖，在-700m～8000m時(shí)最大高度誤差為+/-5m，而在-100～1000m時(shí)的誤差在+/-3m以內(nèi)，適合小型無人機(jī)的高度需求。
4．結(jié)論

在自行研制的無人機(jī)自動(dòng)駕駛儀上，應(yīng)用了上述的基于MS5534B的氣壓高度測(cè)量系統(tǒng)，在實(shí)際多次飛行任務(wù)中測(cè)試的效果良好，定位高度準(zhǔn)確。本文針對(duì)小型無人機(jī)自動(dòng)駕駛儀微處理器浮點(diǎn)運(yùn)算能力不強(qiáng)，實(shí)時(shí)性要求高的特點(diǎn)，提出折線線性擬合的方法，減少了大量浮點(diǎn)運(yùn)算，提高了運(yùn)算效率，節(jié)省了寶貴的RAM存儲(chǔ)空間，適合于小型無人機(jī)的自動(dòng)駕駛儀中。