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	 > 工控自動化 > 設計應用 >  一種改進型重復控制器的研究
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
           一種改進型重復控制器的研究
          
						
          
				作者：
				時間：2009-08-05
				來源：網絡
				
				
				
				
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           由圖4可見，由于該改進型內模輸入和輸出在同一通路上，不僅沒有一個基波周期延遲效應，而且還減少了一半的數(shù)據存儲空間，同樣可以實現(xiàn)正弦波輸入時的無靜差。根據歐拉公式，當ω=2(2k+1)πf=(2k+1)ωs時，內模有無限大增益。因此，它是一個奇次諧波發(fā)生器，能對奇次諧波實現(xiàn)無靜差的跟蹤，可以用作奇次諧波補償。圖5所示為改進內模后重復控制系統(tǒng)。
          
				
            
          
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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