基于光電傳感器的智能尋跡車設(shè)計與實(shí)現(xiàn)

3 軟件設(shè)計

3．1 主程序設(shè)計

采用C語言在ICC―AVR開發(fā)環(huán)境下進(jìn)行編程調(diào)試。主程序流程圖如圖5所示。

3．2 分級模塊程序設(shè)計

ATMEGAl6能對來自端口A的8路單端輸入電壓進(jìn)行采樣。當(dāng)片中ADC多功能寄存器ADMUX的REFSl和 REFS0設(shè)置為1時，VAREF=2．56 V，為片內(nèi)穩(wěn)定基準(zhǔn)電壓源，即圖3中電壓V。智能尋跡車轉(zhuǎn)向極限為±30°，表1為5個光電傳感器分級精確轉(zhuǎn)向相應(yīng)計算數(shù)據(jù)。

4 結(jié) 語

基于視覺的智能尋跡車模設(shè)計方案能夠在線型復(fù)雜，轉(zhuǎn)彎半徑不確定性大的情況下，利用視覺自主尋跡前進(jìn)，分級精確轉(zhuǎn)向。對于環(huán)境光線的影響，可考慮增加濾波電路、優(yōu)化控制算法增加其抗干擾能力。實(shí)驗(yàn)證明，該方案有良好的尋跡效果。