基于光電傳感器電路的迷宮機(jī)器人設(shè)計(jì)
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3．3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
該實(shí)驗(yàn)使用RS232通信接口，將處理器采集獲得的A／D數(shù)值實(shí)時(shí)傳到上位機(jī)，然后改變車體與墻壁之間的距離，記錄各個(gè)點(diǎn)的A／D數(shù)值，利用MATLAB繪制出A／D值與距離之間的關(guān)系圖。
實(shí)驗(yàn)表明，該方法能夠有效地在迷宮中進(jìn)行距離的探測，最大探測距離達(dá)到20 cm，在1 cm處傳感器飽和，而迷宮機(jī)器人的要求能夠探測的最大距離為18 cm，飽和距離不能大于2 cm。顯然，該電路完全滿足使用要求。實(shí)驗(yàn)程序如下所示：
實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖5所示，可見距離與A／D采樣值成反比。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/169059.htm
4 結(jié)論
本文設(shè)計(jì)了一款新型迷宮機(jī)器人，其中光電傳感器的設(shè)計(jì)部分采用RPR220實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)表明，本設(shè)計(jì)的探測距離完全滿足迷宮機(jī)器人的使用要求。其創(chuàng)新點(diǎn)是使用軟件的方法進(jìn)行干擾消除，有效地避免了陽光紅外信號的干擾，提高了迷宮機(jī)器人走迷宮的成功率，機(jī)器人的可靠性也得到了大幅的提升。
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