基于單片機的簡易機械手的設計
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4 機械手的物理結(jié)構(gòu)
機械手是三自由度旋轉(zhuǎn)機械手，主要由手，肘，和肩構(gòu)成。手就是夾持物體的部分，由一舵機控制它的張合。肘是控制整個手臂上下運動的部件，由一個舵機控制。肩即機械手的底盤控制手臂水平面上的轉(zhuǎn)動。物理結(jié)構(gòu)圖如下圖4。
圖 4 機械手實物圖
5 結(jié)束語
經(jīng)過對機器人舵機控制的測試表明，舵機控制系統(tǒng)工作穩(wěn)定，PWM 占空比 (0.3～2.5ms的正脈沖寬度)和舵機的轉(zhuǎn)角(-90°～90°)線性度較好。經(jīng)過系統(tǒng)的組裝和調(diào)試較好的實現(xiàn)了機械手自動和手動兩種方式的抓取并轉(zhuǎn)移物體的目的。本文作者的創(chuàng)新點：詳細的介紹了使用單片機實現(xiàn)簡易機器人設計的一種新方法，該方法成本低，易于實現(xiàn)。
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