基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)

0.引言

Small RTOS 對(duì)RAM 需求小，非常適合單片機(jī)這類資源比較少的系統(tǒng)上。RTOS 具有多任務(wù)處理，較強(qiáng)的實(shí)時(shí)性，可裁減的內(nèi)核，使得實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)、擴(kuò)展和維護(hù)變得更容易。RTOS 思想的引入，一改傳統(tǒng)單片機(jī)軟件設(shè)計(jì)方法，使其不再是單一線程結(jié)構(gòu)方式，通過應(yīng)用程序分割為若干獨(dú)立的任務(wù)，RTOS 使得應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)過程大為簡化。本文結(jié)合基于單片機(jī)的電子存包柜的軟件設(shè)計(jì)，簡要分析了Small RTOS 的設(shè)計(jì)思想及消息隊(duì)列通信機(jī)制的應(yīng)用。

1. Small RTOS51 的基本原理

Small RTOS51是一個(gè)很小的內(nèi)核，完全集成在KEIL C51編譯器中，僅占用較少的程序存儲(chǔ)空間，可以在沒有外掛數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的51單片機(jī)系統(tǒng)中運(yùn)行。內(nèi)核負(fù)責(zé)系統(tǒng)的初始化和開放、調(diào)度其它任務(wù)，根據(jù)各個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，合理地在不同任務(wù)之間分配CPU 的時(shí)間，內(nèi)核一般都能提供任務(wù)調(diào)度和中斷服務(wù)等功能。把一道程序和一個(gè)任務(wù)對(duì)應(yīng)，把任務(wù)中的每個(gè)分開的、獨(dú)立執(zhí)行的部分稱之為線程。所有的事件驅(qū)動(dòng)和時(shí)間驅(qū)動(dòng)都體現(xiàn)在設(shè)置相應(yīng)的任務(wù)標(biāo)識(shí)和線程標(biāo)識(shí)。當(dāng)硬件環(huán)境一定時(shí)，依據(jù)這些標(biāo)識(shí)，通過安排系統(tǒng)內(nèi)中斷響應(yīng)方式和調(diào)整任務(wù)調(diào)度算法，采用設(shè)置環(huán)境變量的方法，使中斷退出后可以任意返回到多個(gè)設(shè)置入口中的某一個(gè)去執(zhí)行，有效地解決了前臺(tái)和后臺(tái)任務(wù)線程的靈活切換這一關(guān)鍵問題。Small RTOS 51 的用戶任務(wù)具有運(yùn)行態(tài)、就緒態(tài)、等待和掛起、中斷服務(wù)程序。任何一個(gè)時(shí)刻，任務(wù)的狀態(tài)就是這四種狀態(tài)之一。為了節(jié)省內(nèi)存，OS 不能動(dòng)態(tài)的建立和刪除任務(wù)，用函數(shù)OSSTART()啟動(dòng)多任務(wù)環(huán)境后，OS 就把所有的任務(wù)建立起來，并把它們設(shè)為就緒狀態(tài)，開始運(yùn)行優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)。只有當(dāng)所有的優(yōu)先級(jí)高于它的任務(wù)轉(zhuǎn)為等待時(shí)。就緒的任務(wù)才能進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。調(diào)度程序?qū)?ldquo;任務(wù)就緒表”中的最高優(yōu)先級(jí)別的任務(wù)作為下個(gè)要執(zhí)行的任務(wù)。

任務(wù)調(diào)用 os_wait 函數(shù)，掛起當(dāng)前任務(wù)，等待一個(gè)或幾個(gè)間隔(K_IVL)、超時(shí)(K_TMO)、信號(hào)(K_SIG)事件。如果所等待的事件已經(jīng)發(fā)生，繼續(xù)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù);如果所等待的事件沒有發(fā)生，則置相應(yīng)的等待標(biāo)志后，掛起該任務(wù)，轉(zhuǎn)任務(wù)切換程序段切換到下一任務(wù)。

Small RTOS51 通過執(zhí)行函數(shù)init ( )來給寄存器賦初值，調(diào)用函數(shù)OSSTart ( ) 來初始化每一個(gè)任務(wù)的堆棧并執(zhí)行第一個(gè)任務(wù)，而選擇第一個(gè)任務(wù)執(zhí)行的理由是該任務(wù)的優(yōu)先級(jí)別。在選擇過程中就完成了任務(wù)的調(diào)度。

1.1 任務(wù)之間的通訊

任務(wù)之間的通訊采用消息隊(duì)列，經(jīng)過3步：創(chuàng)建消息隊(duì)列OSQCreate()，向消息隊(duì)列發(fā)消息OSQPost()，取消息OSQPend()。調(diào)用OSQPost ( )函數(shù)發(fā)送消息時(shí)，如果已經(jīng)有任務(wù)在等待該消息，則立即轉(zhuǎn)向等待該消息的任務(wù)，如果消息隊(duì)列已滿，則無法傳遞該消息，返回一個(gè)錯(cuò)誤信息。如消息隊(duì)列未滿，同時(shí)也沒有其他任務(wù)等待該消息，則入列。值得注意的是，當(dāng)隊(duì)列滿時(shí)，該函數(shù)并不掛起當(dāng)前任務(wù)，因此調(diào)用該函數(shù)的任務(wù)應(yīng)當(dāng)判斷返回條件，如果消息滿，則應(yīng)掛起當(dāng)前任務(wù)。接收消息時(shí)，如果消息隊(duì)列空，則取消息的任務(wù)將掛起，直到該消息隊(duì)列中有消息時(shí)才會(huì)繼續(xù)執(zhí)行。

2. 應(yīng)用實(shí)例

2.1 硬件平臺(tái)

以應(yīng)用在大型超市、書店的電子式存包柜為例，系統(tǒng)框圖如下

該電子存包柜可以控制的最大貨物存儲(chǔ)箱數(shù)為 32 個(gè)，分左右各16 個(gè)箱子，上圖只畫出16 路控制?？刂菩酒捎肁T89C55 單片機(jī)，配有實(shí)時(shí)時(shí)鐘模塊、條碼讀入器、液晶顯示模塊、熱敏打印機(jī)組成，設(shè)計(jì)為三塊PCB 板。

1 主控板，進(jìn)行用戶的存包和取包人機(jī)交互，保存存包密碼，顯示用戶取*程中的密碼輸入以及全部32 個(gè)存包箱的狀態(tài)。

2 門控制板由三部分組成，第一部分箱內(nèi)物品檢測，包含16 路紅外線檢測輸入、16 路紅外發(fā)射控制驅(qū)動(dòng)。第二部分16 路繼電器控制，開箱控制由16 個(gè)小直流電機(jī)構(gòu)成16 個(gè)箱子的開門控制。第三部分箱門狀態(tài)檢測，檢測16 個(gè)箱門的開/關(guān)。

3 存取包的條碼打印、語音提示，整個(gè)系統(tǒng)由 4 個(gè)單片機(jī)配合工作，主控單片機(jī)管理存包用戶的操作并記錄其歷史參數(shù)，然后向從單片機(jī)發(fā)出指令，分配空箱并打印輸出存包條，給用戶。