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          基于C8051F040單片機(jī)的承載平臺(tái)平衡調(diào)整系統(tǒng)

          作者: 時(shí)間:2012-06-14 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

          引言

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/171296.htm

          隨著現(xiàn)代科技不斷發(fā)展,人們對(duì)于各種基座水平精度的要求也越來(lái)越高,而現(xiàn)有的一些光學(xué)儀器已不能滿足對(duì)一些工程、建筑、實(shí)驗(yàn)室和軍艦基座進(jìn)行水平度檢測(cè),針對(duì)這一現(xiàn)實(shí)問(wèn)題,采用新華龍公司的作為主控制器,設(shè)計(jì)出一個(gè)具有承重、傾角調(diào)節(jié)及液晶顯示、語(yǔ)音播報(bào)等功能的高精度電子。電子平臺(tái)是一種承重、測(cè)量的設(shè)備,其工作原理是通過(guò)傾角傳感器將作用在平臺(tái)上的傾角大小轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電信號(hào),以數(shù)字量的形式在液晶顯示屏上顯示出來(lái),并且能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)平。

          采用作為控制核心,利用高精密傾角傳感器將傾角大小經(jīng)液晶屏顯示、語(yǔ)音播報(bào)輸出,并能通過(guò)外部設(shè)定自動(dòng)平臺(tái)的水平和傾斜。如何選擇承載平臺(tái)的支撐腿,穩(wěn)定速度和提高精度是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。系統(tǒng)選用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降桿控制平臺(tái)傾角,速度靈活,承載力大,精度高。系統(tǒng)具有的功能包括:可承載1000克重的物品,平臺(tái)可沿任意方向在30°內(nèi)傾斜,能在8秒內(nèi)調(diào)平,調(diào)平精度<2°,且具有人機(jī)交互顯示、語(yǔ)音播報(bào)等功能,是一個(gè)多功能的高精度調(diào)整系統(tǒng)。

          方案設(shè)計(jì)

          根據(jù)設(shè)計(jì)要求,承載平臺(tái)調(diào)整系統(tǒng)可以劃分為穩(wěn)壓電源,(MPU),升降推桿,LCD顯示模塊,鍵盤(pán)控制模塊和語(yǔ)音播報(bào)模塊。系統(tǒng)模塊基本框圖如圖1所示。

          圖1 承載平臺(tái)平衡調(diào)整系統(tǒng)模塊基本框圖

          升降推桿驅(qū)動(dòng)方式的選擇

          升降推桿是一個(gè)重要的單元模塊。系統(tǒng)是通過(guò)調(diào)整位于矩形平臺(tái)三個(gè)邊角升降推桿的位置,來(lái)實(shí)現(xiàn)平臺(tái)平面傾角的變化,升降推桿驅(qū)動(dòng)方式的好壞直接影響最終的結(jié)果,有如下兩種可選驅(qū)動(dòng)方案。

          方案一:步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺旋推桿

          用步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)物體的精確定位和方向控制。步進(jìn)電機(jī)是一種脈沖控制電機(jī),它是一種能將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為角位移的數(shù)模轉(zhuǎn)換器,可廣泛用于無(wú)需反饋控制但要求有精確位置的場(chǎng)合。該驅(qū)動(dòng)方式是以步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)螺桿的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)推桿的伸縮,達(dá)到改變平臺(tái)各點(diǎn)位置的目的。步進(jìn)電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確步長(zhǎng),但輸出力矩低,速度慢,體積大,較笨重。

          在實(shí)際操作中,螺桿標(biāo)準(zhǔn)件的螺紋間距小,要達(dá)到8秒內(nèi)迅速升降定位,需要電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到10轉(zhuǎn)/s,在實(shí)際測(cè)試中,步進(jìn)電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速是3轉(zhuǎn)/s,無(wú)法達(dá)到系統(tǒng)設(shè)計(jì)8秒內(nèi)調(diào)整傾角的要求。

          方案二:直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降推桿(見(jiàn)圖2)

          圖2 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降推桿結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖

          采用帶旋轉(zhuǎn)編碼器控制直流電機(jī),電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),精度可以得到保證。但其驅(qū)動(dòng)電路復(fù)雜,在短時(shí)間內(nèi)難以實(shí)現(xiàn)。而直流減速電機(jī)具有轉(zhuǎn)速快,體積較小,重量輕,可直接使用輸出PWM控制轉(zhuǎn)速和可控性好的特點(diǎn),經(jīng)計(jì)算,選擇減速電機(jī)以求較大力矩,即可滿足系統(tǒng)在時(shí)間指標(biāo)上的要求。

          方案一可以達(dá)到高精度控制,但轉(zhuǎn)速無(wú)法達(dá)到系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求,方案二可達(dá)到系統(tǒng)速度和精度設(shè)計(jì)要求,且結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更為合理,故采用方案二。

          電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選擇

          方案一:采用電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)。電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)芯片TA8435可以用兩路PWM信號(hào)控制兩個(gè)步進(jìn)電機(jī),能夠較多地節(jié)省資源,但致命的缺點(diǎn)是當(dāng)單片機(jī)速度變化較大時(shí),電機(jī)很容易失控。

          方案二:采用專(zhuān)用芯片L298N。響應(yīng)頻率高,一片可控制兩個(gè)直流電機(jī),操作方便,穩(wěn)定性好,外圍電路簡(jiǎn)單,焊接容易。

          因此,電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用方案二。

          電源模塊的選擇

          方案一:采用干電池作為系統(tǒng)的電源,由于系統(tǒng)耗電量較大,使用干電池需經(jīng)常換電池,不符合節(jié)約型設(shè)計(jì)要求。系統(tǒng)所需采用機(jī)械部件多,系統(tǒng)平臺(tái)傾斜角大,電池總量大,使用干電池存有較大安全隱患。

          方案二:采用24V可充電蓄電池電源,不僅功率可以滿足系統(tǒng)需求,不需要更換電池,而且比較輕便,使用更加安全可靠。

          以上分析,電源模塊采用方案二。

          顯示模塊和鍵盤(pán)模塊的選擇

          本設(shè)計(jì)顯示模塊使用液晶顯示屏顯示時(shí)間和路程。12864M漢字LCD液晶顯示器的優(yōu)點(diǎn):微功耗、尺寸小、超薄輕巧、顯示信息量大、字跡清晰、美觀、視覺(jué)舒適;可以用中文LCD液晶進(jìn)行菜單顯示,使整個(gè)控制系統(tǒng)更加人性化。而鍵盤(pán)模塊則選用4×4矩陣鍵盤(pán)。

          傾角傳感器的選擇

          本設(shè)計(jì)傾角傳感器采用SFT245AL雙軸傾角傳感器。該傳感器將物理信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào),經(jīng)放大電路放大并濾波后,通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換將模擬電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字量傳送給MPU,校準(zhǔn)處理后轉(zhuǎn)化為傾角測(cè)試結(jié)果,測(cè)量范圍±45°,它具有零點(diǎn)設(shè)定,輸出頻率可調(diào)和波特率可選等功能。

          語(yǔ)音芯片的選擇

          該系統(tǒng)在語(yǔ)音播報(bào)上不需要長(zhǎng)時(shí)間的語(yǔ)音播放,為了減小成本,本設(shè)計(jì)語(yǔ)音芯片選用ISD1420,其錄音時(shí)間為20秒,價(jià)錢(qián)便宜,技術(shù)成熟。

          最終方案

          經(jīng)過(guò)上述的分析和論證,本設(shè)計(jì)決定系統(tǒng)各模塊采用的最終方案如下:

          (1)主控單元:單片機(jī);

          (2)穩(wěn)壓電源:24V蓄電池;

          (3)傳感器單元:SFT245AL雙軸傾角傳感器;

          (4)顯示模塊:LCD12864M;

          (5)鍵盤(pán)模塊:4×4矩陣鍵盤(pán);

          (6)語(yǔ)音模塊:ISD1420芯片。

          系統(tǒng)詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

          圖3 承載平臺(tái)平衡調(diào)整系統(tǒng)詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖

          系統(tǒng)主要單元電路設(shè)計(jì)

          電源模塊和繼電器電路的設(shè)計(jì)

          電源模塊使用L2576HV穩(wěn)壓電路,具體電路圖如圖4。

          圖4 穩(wěn)壓電源電路圖

          繼電器控制直流電機(jī)的正反接,實(shí)現(xiàn)滑輪的上下滑動(dòng)。每個(gè)繼電器都有一個(gè)工作指示燈。當(dāng)繼電器通電時(shí)燈亮,斷電時(shí)燈滅。燈亮?xí)r電機(jī)接口接電源正極,燈滅時(shí)接地。每次轉(zhuǎn)換時(shí)都要先接地。繼電器電路設(shè)計(jì)如圖5所示。

          圖5 繼電器電路圖

          電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)

          電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用L298N電路,具體電路如圖6所示。

          圖6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖


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