基于無(wú)刷直流電機(jī)的執(zhí)行器防堵轉(zhuǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

3 軟件設(shè)計(jì)

保護(hù)系統(tǒng)的主要軟件設(shè)計(jì)主要有：PWM初始化程序，堵轉(zhuǎn)判斷程序，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流AD采集程序，堵轉(zhuǎn)后的處理程序等。由于系統(tǒng)需要多路PWM信號(hào)，所以利用LPC2132的I／O口的PWM資源來(lái)輸出多個(gè)信號(hào)。

下面的程序主要是堵轉(zhuǎn)的判斷與處理，例如，當(dāng)輸入小于輸出時(shí)，運(yùn)動(dòng)之前程序首先進(jìn)行堵轉(zhuǎn)的標(biāo)志Error3的判斷，如果沒(méi)有堵，那么執(zhí)行器將向下運(yùn)動(dòng)。如果發(fā)生堵轉(zhuǎn)，Error3Count3進(jìn)行計(jì)數(shù)，進(jìn)入堵轉(zhuǎn)處理，反方向運(yùn)動(dòng)10％。當(dāng)堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)達(dá)4次，執(zhí)行器本身仍然堵，則停止運(yùn)動(dòng)。如果堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)沒(méi)有達(dá)4次，而反方向運(yùn)動(dòng)10％后堵轉(zhuǎn)消除，則執(zhí)行器自動(dòng)恢復(fù)正常，同時(shí)計(jì)數(shù)清零。

4 結(jié)束語(yǔ)

由于電動(dòng)執(zhí)行器工作現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境差，執(zhí)行器容易發(fā)生堵轉(zhuǎn)。特別是采用無(wú)刷直流電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)會(huì)產(chǎn)生很大的電流，類似與短路，在很短的時(shí)間內(nèi)會(huì)燒毀控制器和電機(jī)。為了保護(hù)電機(jī)和控制器，控制器必須有堵轉(zhuǎn)保護(hù)電路。利用比較器將電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的信號(hào)接入驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)通過(guò)采集電流的值及電流峰值控制電路來(lái)控制供電電源，實(shí)現(xiàn)了過(guò)流保護(hù)，在軟件上采用智能化處理，提高了系統(tǒng)抗干擾能力，增加了系統(tǒng)本身的可靠性。本文所設(shè)計(jì)的保護(hù)電路在發(fā)生堵轉(zhuǎn)后不會(huì)出現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間有大電流通過(guò)無(wú)刷電機(jī)和控制器，從而損壞電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)已投入使用，工作可靠，性能穩(wěn)定。