ARM中基于DMA的高效UART通訊及其應(yīng)用

5、試驗(yàn)及結(jié)論

為了驗(yàn)證基于DMA的通訊的有效性，筆者做了對(duì)比試驗(yàn)。把負(fù)責(zé)軌跡插補(bǔ)的定時(shí)中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)計(jì)成最高（中斷時(shí)間間隔50毫秒，中斷服務(wù)程序執(zhí)行時(shí)間約需要30毫秒），然后一個(gè)機(jī)器人采用中斷方式接收上位機(jī)連續(xù)發(fā)送的100組命令，另一個(gè)采用基于DMA的方式接收上位機(jī)連續(xù)發(fā)送的100組命令。然后在機(jī)器人主程序中通過讀取UART的狀態(tài)寄存器判斷出現(xiàn)錯(cuò)誤（主要是數(shù)據(jù)溢出錯(cuò)誤，即緩沖區(qū)有接收數(shù)據(jù)而沒有及時(shí)讀取，被新的數(shù)據(jù)覆蓋）的次數(shù)。軟件采用C語(yǔ)言，用ADS1.2編譯調(diào)試。試驗(yàn)結(jié)果如表2。實(shí)驗(yàn)證明了第二種方式的有效性。

表2：對(duì)比試驗(yàn)結(jié)果

本文作者的創(chuàng)新點(diǎn)在于：在UART通訊中，通過采取DMA方式，直接將UART接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到設(shè)定好的RAM區(qū)，然后設(shè)置相應(yīng)的全局標(biāo)志，通知主程序數(shù)據(jù)可用就可以了。開發(fā)人員不需要到UART的緩沖區(qū)中讀取數(shù)據(jù)，直接讀RAM就可以了。與采用中斷方式或者查詢方式的串行口通訊方式相比較，不僅僅可以節(jié)省CPU通訊時(shí)用于接收數(shù)據(jù)的時(shí)間，同時(shí)可以防止UART接收的數(shù)據(jù)由于沒有及時(shí)被讀取而丟失，提高了通訊的可靠性。

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