用87C196NT單片機(jī)實(shí)現(xiàn)CAN總線通信

3 單片機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

3.1 CAN信息包格式說明

一個(gè)有效的CAN的數(shù)據(jù)幀由幀起始、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域、校驗(yàn)域、應(yīng)答域和幀結(jié)束組成。CAN控制器有2種不同的幀格式：標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式。它們的主要區(qū)別在于仲裁域格式不同：標(biāo)準(zhǔn)幀仲裁域由11位標(biāo)志符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位RTR組成；擴(kuò)展幀仲裁域由29位標(biāo)志符和替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求SRR位、標(biāo)志位和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位RTR組成，如圖3所示。

標(biāo)志符作為報(bào)文的名稱，在仲裁過程期間，首先被送到總線。在接收器的驗(yàn)收判斷中和仲裁過程確定訪問優(yōu)先權(quán)中都要用到。

遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位（RTR）用來確定發(fā)送遠(yuǎn)程幀還是數(shù)據(jù)幀：當(dāng)RTR為高電平時(shí)，CAN控制器發(fā)送遠(yuǎn)程幀；為低電平時(shí)，發(fā)送數(shù)據(jù)幀。

數(shù)據(jù)長度碼（DLC）用來確定每幀發(fā)送幾字節(jié)的數(shù)據(jù)，最多為8字節(jié)。