三相步進(jìn)電機(jī)控制

三相步進(jìn)電機(jī)的三相六拍工作方式，正轉(zhuǎn)的繞組通電順序：A、AB、B、BC、C、CA、A，反轉(zhuǎn)的通電順序：A、AC、C、CB、B、BA、B、A。

由于步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子有一定的慣性以及所帶負(fù)載的慣性，故步進(jìn)電機(jī)的工作過(guò)程中不能及時(shí)的啟動(dòng)和停止，在啟動(dòng)時(shí)應(yīng)慢慢的加速到預(yù)定速度，在停止前應(yīng)逐漸減速到停止，否則，將產(chǎn)生失步現(xiàn)象。

步進(jìn)電機(jī)的控制問(wèn)題可總結(jié)為兩點(diǎn)：

1、產(chǎn)生工作方式需要的時(shí)序脈沖；

2、控制步進(jìn)電機(jī)的速度，使它始終遵循加速、勻速、減速的規(guī)律工作。

#includeio8515v.h>
#includemacros.h>
const char zhzhuan[7]={0x06,0x04,0x05,0x01,0x03,0x02,0x00};
const char fanzhuan[7]={0x06,0x02,0x03,0x01,0x05,0x004,0x00};
const int time[5]={4000,3200,2400,1600,800}; /*脈沖寬度：0.05m,0.04ms,0.03ms,0.02ms,0.01ms*/
char num; /*將要轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)*/
char direct; /*轉(zhuǎn)動(dòng)方向，0為反轉(zhuǎn)，1為正轉(zhuǎn)*/
char num_run; /*已經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)*/
void main(void)
 {
 DDRA=0x07;
 TCCR1A=0x00;
 TCCR1B=0x09;
 TIMSK=0x10;
 SREG|=0x80;
 while(1)
 {
 ;
 }
}
#pragma interrupt_handler time1coma:5
void time1coma(void)
 {
 char i,j;
 if(num>9)
 {
 if(num_run5) OCR1A=time[num_run]; /*增速*/
 else if(num_run>(num-5)) OCR1A=time[num-num_run]; /*減速*/
 }
 else
 {
 i=(num+1)/2;
 if(num_run(i)) OCR1A=time[num_run]; /*增速*/
 else OCR1A=time[num-num_run]; /*減速*/
 }
 if(num_runnum)
 {
 j=num_run%6;
 if(direct==1) PORTA=zhzhuan[j];  
 else PORTA=fanzhuan[j];
 num_run+=1;
 }
 else
 {
 OCR1A=0x0fa0;
 }
 }