基于PIC16F873單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)

2．4 硬件電路抗干擾設(shè)計(jì)
2．4．1 PCB的抗干擾設(shè)計(jì)
(1)當(dāng)集成電路在工作狀態(tài)翻轉(zhuǎn)時(shí)，其工作電流的變化很大。集成電路電源線的電感會(huì)阻止電流的瞬態(tài)變化，從而影響集成電路的響應(yīng)速度。與此同時(shí)集成電路芯片的瞬態(tài)變化電流流過環(huán)路面積較大電源線路時(shí)，將會(huì)產(chǎn)生較為強(qiáng)烈的對外輻射噪聲。由于各集成電路很可能會(huì)流經(jīng)相同的線路，在此線路上存在較大的公共阻抗，從而產(chǎn)生較嚴(yán)重的阻抗耦合干擾。除電源系統(tǒng)輸出端采用電解電容與高頻瓷片電容并聯(lián)去耦外，還應(yīng)包括MCU與數(shù)字集成電路去耦、電源走線末端去耦等措施。具體做法如下：電源輸入端接10～100μF的電解電容。在集成電路的電源輸入端和接地端之間接0．01μF陶瓷電容。在 VCC與電源地之間安放一個(gè)O．1μF的瓷片去耦電容。
(2)合理布線是提高單片機(jī)系統(tǒng)抗干擾的最主要措施。電源系統(tǒng)在PCB上的走線較長，當(dāng)電磁噪聲感應(yīng)到電源系統(tǒng)，將可能導(dǎo)致系統(tǒng)內(nèi)諸如觸發(fā)器、反向器等電路的狀態(tài)改變，從而使系統(tǒng)產(chǎn)生誤動(dòng)作。另一方面，電源系統(tǒng)上產(chǎn)生的快變大電流，也可能產(chǎn)生電磁能量的發(fā)送。設(shè)計(jì)時(shí)可按下列原則布線：電源線盡可能與地線平行，以減小供電環(huán)路面積，減小電源噪聲的產(chǎn)生。對大電流的走線，盡可能將它們的寬度加粗，使傳輸壓降減到最低。將不同電路功能區(qū)域的地分開走線，最后匯到主接觸地點(diǎn)。數(shù)字地與模擬地應(yīng)分開布線、單點(diǎn)連接。
2．4．2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的抗干擾設(shè)計(jì)
為了防止電機(jī)產(chǎn)生的噪聲引起干擾，將單片機(jī)定時(shí)控制電路和電機(jī)控制電路分成2塊電路板，這樣有利于抗干擾，并提高電控板的可靠性。電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)由 PIC16F873智能運(yùn)算后加至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，通過電平轉(zhuǎn)換芯片輸出。MCU的幾個(gè)輸出端口加接的光電耦合電路“耦合”兩邊的“地”分割開來。電機(jī)的電源引線不要和其他引線捆扎在一起，避免繞過或覆蓋電控板上的元器件而產(chǎn)生對復(fù)位信號(hào)的干擾，引起單片機(jī)死機(jī)。

3 軟件設(shè)計(jì)
3．1 加減速優(yōu)化設(shè)計(jì)
3．1．1 指數(shù)型加減速優(yōu)化控制方法
步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)一定滿足動(dòng)力學(xué)方程：

式中：θ為步距角；J為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；Tl為負(fù)載轉(zhuǎn)矩；Tm為輸出轉(zhuǎn)矩；f為頻率。
每個(gè)頻率下的最大輸出力矩可以由電機(jī)矩頻特性曲線得到，但是一般的矩頻特性曲線是整體呈下降趨勢的非線性曲線，不便于計(jì)算；所以在一定的頻率范圍內(nèi)，采用直線來近似擬合它的特性，得到電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與頻率的關(guān)系：

這種近似的關(guān)系要根據(jù)電機(jī)自身的矩頻特性曲線和一定頻率范圍內(nèi)曲線的特性來確定。Tm0為電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩，α為擬和直線的斜率。對于不同的電機(jī)和在不同的頻率范圍內(nèi)，也可用二次函數(shù)或其他的函數(shù)近似表示它們之間的關(guān)系。利用直線擬合矩頻特性，通過牛頓跌代法和Matlab中的m-file編程，可計(jì)算得到加減速運(yùn)行時(shí)每步所走的速度臺(tái)階，即步進(jìn)電機(jī)的指數(shù)型加減速運(yùn)行曲線。
3．1．2 提出新優(yōu)化方法
由上面的理論方法得到的理論加減速曲線，對于負(fù)載比較大的系統(tǒng)，所需的加減速臺(tái)階數(shù)過多，過程復(fù)雜，消耗了大量的系統(tǒng)資源，同時(shí)步進(jìn)電機(jī)也出現(xiàn)了明顯的失步情況，其原因在于每個(gè)速度只運(yùn)行一步，還沒有完全穩(wěn)定就運(yùn)行到更高的速度，從而造成了系統(tǒng)的不穩(wěn)定。通過在實(shí)際工作中的經(jīng)驗(yàn)，提出了一種升降速曲線的優(yōu)化方法：電機(jī)的加減速趨勢采用理論計(jì)算得到的指數(shù)加減速曲線趨勢；上升和下降的臺(tái)階數(shù)分別取相應(yīng)的理論優(yōu)化曲線的一半，然后每個(gè)上升臺(tái)階走5步，每個(gè)下降臺(tái)階走3步，這樣就可以保證電機(jī)正常運(yùn)行，而且有較快的速度，同時(shí)減少了運(yùn)行的臺(tái)階數(shù)，使曲線更簡單；同時(shí)即使負(fù)載有少量的變化，電機(jī)也可以正常運(yùn)行，使系統(tǒng)的魯棒性更好。
3．2 軟件中的抗干擾設(shè)計(jì)
3．2．1 “看門狗”程序
采用“看門狗”程序，防止單片機(jī)系統(tǒng)因干擾而產(chǎn)生持續(xù)異常甚至導(dǎo)致元器件和外圍部件的損壞?！翱撮T狗”必須在開機(jī)復(fù)位后，初始化前被激活，并且必須設(shè)置在主程序中，盡量避免放在中斷程序或子程序中。
3．2．2 標(biāo)志檢測程序
單片機(jī)系統(tǒng)受干擾而導(dǎo)致出錯(cuò)后，若無法自動(dòng)恢復(fù)，通常是由于RAM區(qū)數(shù)據(jù)被破壞的緣故。因此，可以利用數(shù)據(jù)RAM單元，設(shè)置檢驗(yàn)標(biāo)志，應(yīng)用程序定期檢查各標(biāo)志位，若標(biāo)志正確，相應(yīng)功能程序繼續(xù)運(yùn)行；否則，進(jìn)入初始化程序。
3．2．3 未使用存儲(chǔ)器與中斷地址的處理程序
若程序計(jì)數(shù)器出錯(cuò)而跳轉(zhuǎn)到MCU的未用程序存儲(chǔ)器空間，程序?qū)凑掌渲械闹噶畲a運(yùn)行，會(huì)產(chǎn)生異常。處理辦法有2種：填寫軟件中斷指令，程序計(jì)數(shù)器落人該區(qū)域時(shí)，產(chǎn)生軟件中斷，將程序?qū)腩A(yù)定的程序入口地址；填寫空操作指令，并最終跳轉(zhuǎn)到初始化程序。
3．3 模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
軟件部分采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。對步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制是通過定時(shí)器工作在中斷方式實(shí)現(xiàn)的。定時(shí)器定時(shí)中斷產(chǎn)生周期性脈沖序列，不是采用軟件延時(shí)的方式，這樣不占用MCU的時(shí)間。MCU在非中斷時(shí)間內(nèi)可以處理其他事件，只有在中斷發(fā)生時(shí)才驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁狀態(tài)轉(zhuǎn)換，采用查表法求出所需的輸出狀態(tài)，并以二進(jìn)制碼的形式依次存人單片機(jī)內(nèi)部的存儲(chǔ)器中，然后按照正向或反向順序依次取出地址的狀態(tài)字，送給PIC16F873的RA1，RA2，RA3，RA4，輸出各勵(lì)磁狀態(tài)，經(jīng)放大電路驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)環(huán)形分配器的功能。程序總體框架包括3部分：主程序、過流檢測中斷服務(wù)子程序、定時(shí)器中斷服務(wù)子程序、以及其他子程序(包括正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)子程序、鍵盤顯示控制子程序、A／D轉(zhuǎn)換子程序等)，由于篇幅限制，在此不再贅述。

4 結(jié) 語
在電機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)過程中，如果恰當(dāng)?shù)剡x取單片機(jī)的型號(hào)及各個(gè)電路模塊，則一定能夠簡化設(shè)計(jì)過程，起到事半功倍的效果。該步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)采用PIC1 6F873單片機(jī)，工作方式、轉(zhuǎn)動(dòng)速率及轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)可以通過鍵盤輸入，也可通過普通旋鈕以及上位機(jī)調(diào)節(jié)。鍵盤與LED控制部分采用具有SPI接口的 ZLG7289實(shí)現(xiàn)，簡化了硬件電路。采用硬件、軟件抗干擾技術(shù)措施和一種升降速曲線的優(yōu)化方法，解決了步進(jìn)電機(jī)在升降速過程中，脈沖頻率的變化不合理，使系統(tǒng)無法做到精確定位的問題。系統(tǒng)工作可靠，具有通用性，適當(dāng)改變輸出口各位控制端，便可控制不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)。