基于圖像處理的PCB自動檢測系統(tǒng)的設(shè)計與研究（一）

在拍數(shù)一定的情況下，齒數(shù)越多，步距角就越小，但由于受制作工藝的限制齒數(shù)不能做得很多，因此步進(jìn)電機(jī)的步距角就不可能很小。改變步進(jìn)電機(jī)的拍數(shù)也可以改變步距角，拍數(shù)是指完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)確定時，拍數(shù)也就確定。通過增加步進(jìn)電機(jī)的齒數(shù)和相數(shù)來減小步距角，步距角減小的度數(shù)非常有限，很難滿足生產(chǎn)的要求。

步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動最常用的方法是電流矢量恒幅均勻旋轉(zhuǎn)法。電流矢量恒幅均勻旋轉(zhuǎn)法能夠使細(xì)分后的步距角均勻，輸出力矩恒定。具體方法是使m相繞組分別通以相位差為2π/m而幅值大小相等的正弦電流，則電流合成矢量或磁場矢量就會在空間上作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，且合成矢量的幅值保持不變。如給四相混合式步進(jìn)電機(jī)的四相繞組分別通以相位相差π/2,幅值相等的正弦波電流，則合成的電流矢量如圖所示。

為了盡可能得到圓形的合成磁場，使步距角變化均勻，各相繞組電流參考信號采用階梯狀正弦波形較為理想。以四相步進(jìn)電機(jī)8細(xì)分為例，在每一相中插入7個穩(wěn)定的中間狀態(tài)，細(xì)分后各相電流是以1/4的步距上升或下降，則原來一步所轉(zhuǎn)過的角度將由8步完成，即可實現(xiàn)步距角的8細(xì)分。

細(xì)分?jǐn)?shù)越多，電流變化越小，從而大大減少了電機(jī)的振蕩和噪音。采用階梯狀正弦波對電流進(jìn)行細(xì)分時，階梯越多(即細(xì)分?jǐn)?shù)越多)，波形就越接近正弦波，通入的階梯電流就越小，步距角也就越小。從而大大減少了步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時的丟步率，降低了步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時的噪音和顫動，也使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行更加穩(wěn)定，更易于控制。