基于VxWorks目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的接口板設(shè)計(jì)

2）獲取硬件接口參數(shù) Void sysPci9054Init(void) {int pciBus, pciDevice, pciFunc; 　　Int intdex = 0; UINT32 membaseCsr; Char irq; PCI9054_INFO pciRes; pciRes = pci9054InfoTable; 　　//利用供應(yīng)商標(biāo)識(shí)和設(shè)備標(biāo)識(shí)確定設(shè)備的總線號(hào)、設(shè)備號(hào)和功能號(hào)，在系統(tǒng)中查找設(shè)備 pciFindDevice(VENDER_ID, DEVICE_ID, 0, pciBus, pciDevice, pciFunc) == DDRESS_1, membaseCsr); //確定映射到系統(tǒng)中的設(shè)備基地址 membaseCsr= PCI_MEMBASE_MASK; //獲得設(shè)備的 IRQ pciConfigInByte (pciBus, pciDevice, pciFunc,PCI_CFG_DEV_INT_LINE, irq); //將設(shè)備映射到內(nèi)存中 sysMmuMapAdd((void)membaseCsr, PCI9054_MEMSIZE , (UINT)PCI9054_INIT_STATE_MASK, (UINT) PCI9054_INIT_STATE); //保存總線號(hào)、設(shè)備號(hào)、功能號(hào)和 IRQ pciRes->pciBus = pciBus; pciRes->pciDevice = pciDevice; pciRes->pciFunc = pciFunc; pciRes->irq = irq; //配置設(shè)備的 PCI命令寄存器以控制設(shè)備 　　pciConfigOutWord(pciBus,pciDevice,pciFunc,PCI_CFG_COMMAND,PCI_CMD_MEM_ENAB LE|PCI_CMD_MASTER_ENABLE|PCI_CMD_PERR_ENABLE|PCI_CMD_SERR_ENABLE); } 　　

3）設(shè)置硬件寄存器 Void setPci9054Reg() {……… }

4) 實(shí)現(xiàn)接口函數(shù) Void sysPci9054Intr(int pci9054IntPara) {……… } 　　

5) 啟動(dòng)設(shè)備 Void startPci9054() {……… } 　　

3.2 系統(tǒng)主程序的設(shè)計(jì)

坦克目標(biāo)自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的主程序設(shè)計(jì)流程如圖 3所示：

目標(biāo)自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的主程序的工作原理是：當(dāng)炮長瞄準(zhǔn)目標(biāo)并測(cè)距后，測(cè)距指令同時(shí)作為自動(dòng)跟蹤指令啟動(dòng)自動(dòng)跟蹤。自動(dòng)跟蹤器根據(jù) CCD攝像機(jī)視頻信號(hào)逐幀進(jìn)行圖像處理，求出瞄準(zhǔn)線與目標(biāo)的失調(diào)量，驅(qū)動(dòng)瞄準(zhǔn)線自動(dòng)跟蹤目標(biāo)。瞄準(zhǔn)鏡輸出目標(biāo)距離、目標(biāo)角速度和火炮位置給火控計(jì)算機(jī)?；鹂赜?jì)算機(jī)根據(jù)目標(biāo)距離、目標(biāo)角速度、橫風(fēng)速度等解算彈道并通過炮控裝定火炮的射擊諸元。當(dāng)火炮裝定到位時(shí)，計(jì)算機(jī)給出允許射擊信號(hào)接通擊發(fā)電路，此時(shí)若炮長按下射擊按鈕，火炮即可發(fā)射。火炮發(fā)射后退出自動(dòng)跟蹤，由炮長操縱瞄準(zhǔn)鏡。

4 結(jié)論 　　

在基于 VxWorks的嵌入式系統(tǒng)下開發(fā)的國產(chǎn)某新型坦克的目標(biāo)自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)滿足了目標(biāo)自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求，能夠?qū)C(jī)動(dòng)目標(biāo)狀態(tài)信息進(jìn)行處理，主要達(dá)到的性能和技術(shù)指標(biāo)如下：在 3000m有效射程內(nèi)，能實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)對(duì)單個(gè)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的捕獲和跟蹤，跟蹤丟失率≤ 10%；在目標(biāo)被遮蔽后，具備預(yù)測(cè)跟蹤能力。跟蹤精度(包括火控系統(tǒng)誤差在內(nèi))為 0.6mil。由以上結(jié)論可以看出，本系統(tǒng)已經(jīng)具備了初步智能化目標(biāo)自動(dòng)識(shí)別、跟蹤及較好的抗干擾能力，實(shí)時(shí)性達(dá)到系統(tǒng)要求，并且有進(jìn)一步提高的基礎(chǔ)，具有廣泛的應(yīng)用前景。本文作者創(chuàng)新點(diǎn)：首次在VxWorks嵌入式操作系統(tǒng)下開發(fā)設(shè)計(jì)了目標(biāo)自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，提高了坦克火控系統(tǒng)對(duì)單個(gè)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的捕獲和自動(dòng)跟蹤能力。