VxWorks基本概念及常見問題

Bootrom和Boot image的區(qū)別,Boot image和VxWorks image的聯(lián)系和區(qū)別

bootrom 是指on-chip bootrom,在CPU芯片內部,內嵌有小的boot程序(bootloader),類似于PC機主板上的BIOS的存儲區(qū)域。和boot image不是一回事。VxWorks文檔中的bootrom區(qū)是指boot image存放的位置。

boot image的作用是把VxWorks image 加載到主板。boot image只初始化很少的硬件系統(tǒng)如串口,網口等。為加載VxWorks image做準備,當VxWorks系統(tǒng)下載完畢后,boot image的作用也就完成了。

VxWorks image含有完整的VxWorks OS。是真正運行于目標板上的操作系統(tǒng)。應用程序運行于VxWorks系統(tǒng)之上。

boot image 和VxWorks image生成在使用BSP文件上的區(qū)別在于：在啟動順序中Bootrom調用bootConfig.c,而VxWorks調用usrConfig.c.




在ROM中vxworks運行的方式（和bootrom編譯到一起還是單獨固化到ROM中）,在ROM中的內存分配？

VxWorks加載到主板運行,分不同的情況,如果VxWorks是壓縮的,加載時解壓到RAM的RAM_HIGH_ADRS.

如果是ROM based VxWorks,VxWorks image的data段復制到RAM的LOCAL_LOW_ADRS, text部分留在ROM并在ROM中執(zhí)行。

既不壓縮又不ROM based的VxWorks直接copy到RAM_LOW_ADRS運行。


　

若在config.h中修改系統(tǒng)設置,如增加網卡等,是否需要重新燒bootrom？如果增加其他oem產品呢？


如果主板中有Boot image存在則不需要重新燒,用FTP等download加載VxWorks即可。



　

VxWorks 系統(tǒng)編程中任務級與中斷級的通訊如何實現(xiàn)？


中斷是由硬件觸發(fā),軟件的作用只是將中斷服務例程（ISP)與中斷事件連接起來.

1.使能中斷,函數(shù)intEnable().

2.用intConnect()登記中斷號,和相應的中斷例程ISR.
這樣一旦有中斷發(fā)生,系統(tǒng)自動跳轉到相應位置執(zhí)行ISR.

　

Bootloader怎么得到,如果對開發(fā)板有些改動,還能使用開發(fā)板的bootloader嗎？bootloader起到什么作用？

Bootloader相當于PC機主板上的BIOS,是最底層的引導軟件,初始化主板的基本設置,為接收外部程序做硬件上的準備.

有些bootloader已經嵌在CPU內了,沒有bootloader的CPU可以在片外的eeprom內做bootloader,也可以不要bootloader,直接通過JTAG口灌入程序,開發(fā)板改動基本上不會影響bootloader.

　

VxWorks 應用程序編譯下載時常見問題及原因分析

　Tornado環(huán)境下編譯產生的錯誤：標準C函數(shù)或自己的函數(shù),變量不認識（undefined symbol),編譯失敗。

Tornado支持c 和 c++ ,文件后綴為.cpp時編譯器會認為是c++文件,這樣有些定義類型為C的函數(shù)在編譯或下載時不被認可。

解決方法是 1.把如果在c++文件(.cpp)中調用c函數(shù),應該把這些不被認可的c類型函數(shù)用語句extern "C"說明一下為c函數(shù)。

另外,如果將c文件的后綴小寫的.c誤寫為大寫的.C,也會出同樣的錯誤,編譯時不會編譯這個文件。

  

Tornado環(huán)境應用程序下載產生的錯誤：函數(shù)不認識（undefined symbol),下載失敗。

雖然編譯通過,可是下載時依然會有這樣的問題,仍然是函數(shù)或變量沒有定義。系統(tǒng)不認識,這是出錯的原因基本上時沒有定義的錯誤。查找包含函數(shù)或變量的頭文件是否加了進去。如果實在找不到定義的話,簡單的辦法是先把這他們去掉（當然是沒有其他地方用到的情況下）試一試,先down下去,能運行后,然后添加,再繼續(xù)查找。



在ARM下不用Boot image,直接燒入VxWorks image的過程

有些ARM CPU一般分兩種運行方式,一種是Boot方式,一種是normal方式。

在Boot方式下直接燒寫VxWorks image到Flash, 這種VxWorks image包含有boot的功能(類似VxWorks.rom形式),中間那段燒寫到flash的程序是必須的,第一次通過串口下載VxWorks image到Dram是一個簡單的過渡,有boot loader控制。

當燒寫完成后,切換CPU到normal模式,系統(tǒng)啟動,開始逐行讀Flash中的指令,是由VxWorks BSP控制,根據不同的VxWorks image定義,執(zhí)行不同的操作,例如若VxWorks是壓縮的,則解壓復制到DRAM的高位地址,...。


　

VxWorks image 和Boot image中的兩次硬件初始化之間的區(qū)別

Boot image和VxWorks image都對硬件進行了初始化。兩次硬件初始化的是不同的。

BootRom映像主要作用是通過網口或串口下載VxWorks系統(tǒng),所以它只是初始化很少的硬件系統(tǒng)如串口,網口等來滿足下載VxWorks的需要,一旦VxWorks下載完畢。這些初始化過的硬件的作用也就完成了。

VxWorks啟動后會從新對幾乎所有的硬件設備進行完全的初始化來滿足VxWorks操作系統(tǒng)運行的需要。


　

匯編語言在VxWorks系統(tǒng)編程的使用:　

匯編語言主要出現(xiàn)在BSP文件roInit.s,sysAlib.s等,這些匯編指令是系統(tǒng)初始化硬件用的,硬件系統(tǒng)Power up時硬件特別是內存沒有初始化,C函數(shù)庫沒有裝入內存,系統(tǒng)此時不支持C語言程序,只支持它自己的32位匯編指令,所以只能用匯編指令來初始化硬件,為后續(xù)的操作系統(tǒng)包括C語言支持做準備.在OS正常運行后,就可以用C了.

Tornado不支持匯編指令,

匯編在編譯連接BSP,生成bootrom或VxWorks映像,才被編譯.有兩種方法:

1.現(xiàn)在可以在Tornado環(huán)境下生成bootrom或建 Bootable 的 project 生成 VxWorks

2.傳統(tǒng)的方法,在命令行方式,用make編譯生成.

在Tornado下的downloadable的project,application中不能用匯編.

不過一般匯編很少用.
可以與其他bsp文件在tornado下作成bsp或用命令行make.

　

VxWorks 下寫驅動需注意的問題  

1。MMU 對該硬件的地址映射正確 （改 BSP ）
2。中斷向量表該中斷的定義位置,知道相應中斷的中斷標志位等信息（改 BSP ）
3。查出中斷號及中斷級別,硬件中斷登記 （INTCONNECT ）,及 ISR  
4。系統(tǒng)任務協(xié)調,保證在該程序執(zhí)行時,沒有其它任務占用 CPU