為旋翼式無(wú)人飛行器開發(fā)硬件在環(huán)仿真器

同時(shí)，我們使用CompactRIO硬件作為飛行計(jì)算機(jī)，用于采集傳感器信息，并且根據(jù)CompactRIO上的控制算法生成PWM執(zhí)行器信號(hào)。此系統(tǒng)利用數(shù)字輸入模塊NI 9411管理RS232協(xié)議，從Crossbow NAV420 AHRS (航姿系統(tǒng)) 接收飛行數(shù)據(jù)信息；分別利用數(shù)字輸入模塊NI 9411和數(shù)字輸出模塊NI 9474，接收和發(fā)送PWM執(zhí)行器信號(hào)；利用數(shù)字輸入模塊NI 9411和數(shù)字輸出模塊NI 9474管理I2C協(xié)議，采集聲納傳感器的高度信息；從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（FPGA）接收傳感器信息并記錄所有的飛行數(shù)據(jù)，同時(shí)管理與地面控制臺(tái)的無(wú)線以太網(wǎng)通信。

我們開發(fā)的HIL測(cè)試臺(tái)在測(cè)試環(huán)中包含了盡可能多的飛行器硬件：

運(yùn)行機(jī)載軟件的飛行計(jì)算機(jī)等效硬件。我們使用了NI PXI-7831R與計(jì)算機(jī)的通信。利用FPGA接口卡模擬CompactRIO實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)。
模擬直升機(jī)單元和機(jī)載傳感器輸出的計(jì)算機(jī)。
包含了真正的GCS源代碼，并使用TCP/IP協(xié)議與模擬計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信的地面控制臺(tái)(GCS)計(jì)算機(jī)。
還可以選擇性地添加OpenGL視覺系統(tǒng)計(jì)算機(jī)，用于重現(xiàn)直升機(jī)飛行時(shí)的虛擬景色。視覺系統(tǒng)可以通過(guò)TCP/IP協(xié)議從GCS計(jì)算機(jī)接收輸入。

HIL仿真器軟件

LabVIEW代碼管理整個(gè)RUAV系統(tǒng)和HIL仿真器。這兩段軟件有著典型的CompactRIO應(yīng)用設(shè)計(jì)構(gòu)架。

在實(shí)際的RUAV系統(tǒng)中，F(xiàn)PGA代碼使用四個(gè)不同的傳感器讀寫循環(huán)和1個(gè)比例-積分-微分（PID）控制循環(huán)用于直升機(jī)的控制。PID循環(huán)是50Hz的閉環(huán)。寫循環(huán)將PWM命令發(fā)送到直升機(jī)的主旋翼、尾旋翼和伺服執(zhí)行器，完成預(yù)定義的飛行動(dòng)作。第一個(gè)讀取循環(huán)使用RS232協(xié)議，從Crossbow NAV 420處獲得直升機(jī)的高度、角速度、速度和GPS位置，我們使用FPGA數(shù)字輸入管理RS232協(xié)議，確保確定性數(shù)據(jù)采集。第二個(gè)讀取循環(huán)管理PWM命令數(shù)據(jù)采集。另一個(gè)讀寫循環(huán)用于采集聲納傳感器數(shù)據(jù)并管理I2C協(xié)議。

我們使用CompactRIO實(shí)時(shí)軟件進(jìn)行FPGA數(shù)據(jù)采集、機(jī)載飛行數(shù)據(jù)記錄及與地面控制站的無(wú)線以太網(wǎng)通信。為了管理地面控制臺(tái)的通信，我們使用了LabVIEW Real-Time Communication Wizard。同時(shí)，在Windows OS中使用LabVIEW開發(fā)了地面控制臺(tái)軟件。

遠(yuǎn)程圖形化用戶界面包含兩個(gè)窗口：虛擬駕駛艙和用于實(shí)時(shí)顯示飛行數(shù)據(jù)信息的遙感勘測(cè)窗口。我們使用ActiveX控件開發(fā)了虛擬駕駛艙，就像Global Majic軟件公司的飛行器儀器那樣。我們還可以使用額外的信息，如GPS和慣性測(cè)量單元的狀態(tài)和系統(tǒng)警告等。

HIL仿真器中的等效代碼包含了運(yùn)行在NI PXI-7831R上的FPGA代碼，它與實(shí)際RUAV系統(tǒng)運(yùn)行的FPGA代碼是相同的。在模擬計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的代碼包含三個(gè)主要部分：仿真循環(huán)，它包含了使用LabVIEW Control Design and Simulation Module開發(fā)的直升機(jī)仿真模型；串口寫循環(huán)，用于根據(jù)直升機(jī)仿真循環(huán)的狀態(tài)信息，模擬Crossbow NAV 420的RS232輸出；運(yùn)行LabVIEW實(shí)時(shí)軟件的CompactRIO系統(tǒng)，它與實(shí)際運(yùn)行在GCS計(jì)算機(jī)的軟件是相同的。

直升機(jī)仿真器和實(shí)時(shí)代碼運(yùn)行在相同的機(jī)器上，這是因?yàn)樗械脑创a都使用了獨(dú)立的循環(huán)。這種設(shè)定的結(jié)果就是機(jī)載計(jì)算機(jī)“認(rèn)為”正在控制飛行器，所有的配置數(shù)據(jù)流與自動(dòng)飛行的設(shè)定都是相同的。在這種情況下，經(jīng)過(guò)大量的地面安全仿真，我們?cè)谶M(jìn)行飛行測(cè)試前就可以了解機(jī)載軟件的性能和可能的缺陷。

成功開發(fā)硬件在環(huán)仿真器

我們進(jìn)行了HIL仿真和試飛，來(lái)測(cè)試使用選定的硬件和開發(fā)的軟件用于直升機(jī)控制的可行性。仿真和試飛結(jié)果的比較表明，使用開發(fā)的HIL模擬器作為RUAV系統(tǒng)的地面安全測(cè)試臺(tái)是十分可行的。

在將來(lái)，我們將對(duì)仿真平臺(tái)做進(jìn)一步的改進(jìn)。我們將在HIL仿真器上實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)模型，包含更精確的飛行傳感器模型。與RUAV平臺(tái)一起，這些仿真環(huán)境提供了有效的測(cè)試平臺(tái)，用于安全地面飛行前測(cè)試或研究不同的控制和導(dǎo)航策略。