基于KXR94加速度計的 微型慣性測量裝置設計

陀螺儀用來測量載體的運動角速度。本設計中選用InvenSense公司生產(chǎn)的IDG-300雙軸陀螺，其精度穩(wěn)定在±3°／s以內(nèi)需要200 ms。該器件采用3．0～3．3 V供電；測量偏航角速度的范圍是±500°／s，靈敏度為2 mV／(rad?s－1)，零位輸出電壓為1．5 V；通過外部電阻和電容可分別設定測量角速度的范圍、帶寬及零位輸出電壓。其原理圖如圖2所示。

此陀螺未對內(nèi)部溫度和電壓引起的波動進行補償，在設計中要充分考慮。可從兩個方面來彌補其不足：①在電路板布局設計時，陀螺和加速度計芯片要盡量遠離電路板上電源、串口等發(fā)熱和電壓波動大的芯片；②在軟件算法設計時，運用陀螺的溫度漂移系數(shù)對其進行修正。
1．2 硬件電路設計
DSP采用TI公司發(fā)布的C2000系列32位定點信號處理器TMS320F2812。其整合了高性能的DSP內(nèi)核、128 KB的片上Flash存儲器、16路12位A／D轉(zhuǎn)換器以及SCI串行通信接口。傳感器單元所測得的模擬量經(jīng)集成在DSP片上的A／D轉(zhuǎn)換器采集寫入片上Flash。所有信息在通過DSP的捷聯(lián)慣導處理后得到被測目標的位置信息。最終結果通過RS232直接發(fā)送至上位機，并顯示輸出。
在系統(tǒng)的構建中使用了2個IDG－300型陀螺儀，其中一個軸向的角度測量可以作為冗余設計。又因算法要求對加速度計和陀螺模擬信號的采集嚴格控制在同一時刻，故選用了2片AD684采樣保持放大器。AD684的每個采樣通道可以在1μs內(nèi)完成采樣，而信號的損失率不高于0．01 μV／μs，且擁有很好的線性度和交流特性。AD684的控制信號為S／Hn，將此引腳拉低則進行采樣保持。系統(tǒng)將2片AD684的S／Hn信號連接到DSP的1個I／O引腳上，這樣可將所有采集信號采樣保持，為DSP采集做好準備。圖3是慣性測量裝置的硬件連接圖。DSP外設部分采用3．3 V供電，故其SCI引腳的信號特性為TTL電平。在實際使用時通常需要將TTL電平轉(zhuǎn)換為RS232電平。系統(tǒng)中選用MAX3232將DSP的SCI接口信號轉(zhuǎn)換成計算機的RS232信號進行通信。這是因為RS232的工作范圍是－15～+15 V。如此寬的范圍即使存在電壓衰減，傳輸信號也可以被可靠地識別；而一般情況下傳輸線路越長，衰減就越嚴重。因此，在同等情況下RS232更能實現(xiàn)長距離傳輸。為了使裝置實現(xiàn)遠距離傳輸，同時考慮到RS232接口的通用性，本系統(tǒng)選擇MAX3232用于與上位計算機通信。

2 系統(tǒng)軟件設計
慣性導航系統(tǒng)屬于一種推算導航方式，即根據(jù)連續(xù)測得的運載體航向角和速度，從一已知點的位置推算出其下一點的位置，因而可連續(xù)測出運動體的當前位置。慣性導航系統(tǒng)中的陀螺儀用來形成一個導航坐標系，使加速度計的測量軸穩(wěn)定在該坐標系中，并給出航向和姿態(tài)角；加速度計用來測量運動體的加速度，經(jīng)過對時間的一次積分得到速度，再經(jīng)過對時間的一次積分即得到距離。故該裝置在測量載體角速度與加速度信息的基礎上，能夠確定運載體的位置和地球重力場參數(shù)，從而實現(xiàn)載體的多種運動狀態(tài)信息的測量。本系統(tǒng)在DSP復位以后，首先進行芯片的初始化，配置PLL、ADC、GPIO、SCI等各個功能模塊，之后對AD684等外設進行配置；當AD684完成加速度計和陀螺儀的信號采集后，進入定位解算程序，將結果存入緩沖區(qū)；最后向上位機輸出定位信息。系統(tǒng)軟件流程如圖4所示。