TMS320F241在混合動(dòng)力汽車電機(jī)控制設(shè)計(jì)應(yīng)用

　　4 TMS320F241的CAN編程

　　TMS320F241的CAN模塊是FullCAN控制器，可以發(fā)送和接收標(biāo)準(zhǔn)幀（11位標(biāo)識(shí)符）和擴(kuò)展幀（29位標(biāo)識(shí)符），它含有6個(gè)郵箱（Mailbox）以及15個(gè)不同的16位寄存器。這些寄存器分控制寄存器、狀態(tài)寄存器、中斷寄存器和本地接收屏蔽寄存器，它們映射到DSP的數(shù)據(jù)地址空間為0x7100h～0x710Fh。6個(gè)郵箱中有兩個(gè)收件箱（編號(hào)為0和1）、兩個(gè)發(fā)件箱（編號(hào)為4和5），還有兩個(gè)郵箱（編號(hào)為2和3）可以根據(jù)需要設(shè)置為收件箱或發(fā)件箱。而每個(gè)郵箱又包含標(biāo)識(shí)符、信息長度及遠(yuǎn)程幀發(fā)送請(qǐng)求、數(shù)據(jù)等三個(gè)部分，其中發(fā)送或接收的數(shù)據(jù)長度為8字節(jié)。6個(gè)郵箱占用地址空間為 0x7200h～0x722Fh。

　　要使TMS320F241芯片能夠正確地收發(fā)信息，首先要初始化CAN模塊。CAN總線上每個(gè)節(jié)點(diǎn)的位傳輸時(shí)間是可以編程的（通過設(shè)置波特率），但必須相同。當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)收到一幅幀時(shí)，接收器必須與發(fā)射器保持同步。郵箱初始化的步驟如下：

　　（1）禁用郵箱

　　CANMDER=00000000000000000000b

　　(2)設(shè)置改變數(shù)據(jù)請(qǐng)求

　　CANMCR=0000000100000000b（bit8CDR=1）

　　(3)改變郵箱的標(biāo)識(shí)符、控制字和數(shù)據(jù)（只有發(fā)件箱才能改變數(shù)據(jù)）

　?。?）反回正常模式

　　CANMCR=00000000000000000000b

　　（5）啟用郵箱（ME=1）

　　初始化CAN模塊之后，再經(jīng)過正確的配置，就能夠收發(fā)數(shù)據(jù)信息了。

　　圖3和圖4分別是CAN模塊發(fā)射和接收信息流程圖。

　　通過以上介紹可以看出，TMS320F241是一種專用于電機(jī)控制且內(nèi)嵌CAN模塊的DSP芯片。用它可以方便地對(duì)混合動(dòng)力汽車（HEV）的永磁無刷直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)速度控制，同時(shí)利用其內(nèi)嵌的CAN模塊，可以通過CAN總線（協(xié)議規(guī)范CAN2.0）與混合動(dòng)力汽車的整車控制單元（VCU）進(jìn)行通訊。因而非常適用于混合的動(dòng)力汽車永磁無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)。